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公开(公告)号：CN103942796B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410164584.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开一种高精度的投影仪‑摄像机标定系统及方法，该方法包括：用摄像机标定方法标定摄像机，得到摄像机内参数；向标定板投影纯白图案并与标定板的图案叠加，捕获标定区域图像；利用摄像机内参数对图像畸变校正后提取标定区域图像中的角点坐标；根据角点的对应关系估计摄像机像平面和标定板平面之间的单应性矩阵；依序向标定板投影不同特定棋盘图案并分别与标定板的图案叠加，分别捕获标定区域图像；对标定区域图像差分、滤波处理后提取标定板平面上的角点坐标；取角点坐标平均值后应用单应性矩阵映射角点至标定板平面；按角点的获取情况重复上述步骤。利用摄像机标定方法标定投影仪。本发明提高了光三维测量系统的精度。
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公开(公告)号：CN103336634B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310314534.7
申请日：2013-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明提供一种基于自适应分层结构光的触碰检测系统及方法，该系统包括：触碰检测单元，用于接收来自系统外部的原始界面图像数据以及用于接收来自图像传感单元拍摄的投影区域图像数据，并对图像数据进行处理，获取并输出触控物体的触碰信息；投影单元，将原始界面图像投影到投影面上成像；图像传感单元，用于采集并输出投影区域图像数据；控制单元，用于控制各个单元之间的有序协同工作，以及用于控制投影单元和所述图像传感单元两者之间的同步。本发明利用结构光三维测量原理，能够精确测量触控物体与投影面距离，确保测量精度和触碰检测准确度；降低结构光生成和提取的计算量；有效解决了隐含式嵌入结构光的闪烁或图像质量降低问题。
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公开(公告)号：CN103279225B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310210406.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0488
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，特别涉及一种投影式人机交互系统及触控识别方法。该触控识别方法，包括步骤：单应性映射以及感兴趣区域提取：将摄像头拍摄的图像映射到投影仪图像平面，并提取按键边缘区域；按键形变检测：从所述感兴趣区域中检测按键的边缘，并计算指尖上的边缘偏移Hoffset；触控判断：通过检测出的按键的边缘偏移判断指尖是否与投影平面发生了触碰。本发明具有识别速度快、精度高以及鲁棒性高等特点。
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公开(公告)号：CN1896897A
公开(公告)日：2007-01-17
申请号：CN200610054083.8
申请日：2006-02-16
Applicant: 清华大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/418 , B60W20/00
Abstract: 本发明请求保护一种混合动力汽车用混合动力控制，该HCU控制器总成包括：一盒体及安装在盒体内的单片机及设置在单片机中的控制单元，与该单片机相连的单片机复位电路、CAN通讯处理电路、单片机供电电路和隔离电源电路，以及分别与单片机供电电路和CAN通讯处理电路相连的航空插座。本发明通过采用以单片机为中心的硬件结构，无需处理大量的外围信号，提高了处理速度实施整车控制策略，并且具有在线调试功能，另外采用了多种抗电磁干扰的设计，保证了控制器具有很好的抗干扰能力，这些都利于以实现整车油耗和排放最佳的控制目标。
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公开(公告)号：CN103809880B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410062551.0
申请日：2014-02-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/0487 , G06F3/01
CPC classification number: H04N5/2258 , G06F3/017 , G06F3/0416 , G06F3/0418 , G06F3/0425 , G06F3/0428
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，特别涉及一种人机交互系统及方法。该人机交互系统，包括：投影单元、第一图像传感单元、第二图像传感单元、接口单元、图像处理单元、投影界面处理单元、以及控制单元。本发明提供的人机交互系统，可轻松地将人机交互界面投影在人们日常中遇到的各种平面上以实现无处不在的人机界面显示，提高用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279225A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310210406.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0488
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，特别涉及一种投影式人机交互系统及触控识别方法。该触控识别方法，包括步骤：单应性映射以及感兴趣区域提取：将摄像头拍摄的图像映射到投影仪图像平面，并提取按键边缘区域；按键形变检测：从所述感兴趣区域中检测按键的边缘，并计算指尖上的边缘偏移Hoffset；触控判断：通过检测出的按键的边缘偏移判断指尖是否与投影平面发生了触碰。本发明具有识别速度快、精度高以及鲁棒性高等特点。
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公开(公告)号：CN103942796A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410164584.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种高精度的投影仪-摄像机标定系统及方法，该方法包括：用摄像机标定方法标定摄像机，得到摄像机内参数；向标定板投影纯白图案并与标定板的图案叠加，捕获标定区域图像；利用摄像机内参数对图像畸变校正后提取标定区域图像中的角点坐标；根据角点的对应关系估计摄像机像平面和标定板平面之间的单应性矩阵；依序向标定板投影不同特定棋盘图案并分别与标定板的图案叠加，分别捕获标定区域图像；对标定区域图像差分、滤波处理后提取标定板平面上的角点坐标；取角点坐标平均值后应用单应性矩阵映射角点至标定板平面；按角点的获取情况重复上述步骤。利用摄像机标定方法标定投影仪。本发明提高了光三维测量系统的精度。
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公开(公告)号：CN103955316B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410175698.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明提供了一种指尖触碰检测系统和方法，该系统包括投影界面处理单元，用于接收外部输入的人机交互界面信息，并将人机交互界面信息输出给投影单元；投影单元，用于将人机交互界面信息投影至投影平面；图像传感单元，用于采集投影区域图像，并将投影区域图像发送给图像处理单元；图像处理单元，用于判断投影区域图像中是否含有指尖，并在含有指尖时计算指尖与人机交互界面的距离及其在人机交互界面中的位置信息；触碰检测单元，包括判断执行模块、成像面上光心映射位置计算模块、指尖最低点获取模块、阴影前端点获取模块以及指尖触碰判断模块，用于判断触碰及输出触碰消息。该发明能够实现低成本、低功耗、高精度的触碰检测。
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公开(公告)号：CN103955316A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410175698.0
申请日：2014-04-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/042
Abstract: 本发明提供了一种指尖触碰检测系统和方法，该系统包括投影界面处理单元，用于接收外部输入的人机交互界面信息，并将人机交互界面信息输出给投影单元；投影单元，用于将人机交互界面信息投影至投影平面；图像传感单元，用于采集投影区域图像，并将投影区域图像发送给图像处理单元；图像处理单元，用于判断投影区域图像中是否含有指尖，并在含有指尖时计算指尖与人机交互界面的距离及其在人机交互界面中的位置信息；触碰检测单元，包括判断执行模块、成像面上光心映射位置计算模块、指尖最低点获取模块、阴影前端点获取模块以及指尖触碰判断模块，用于判断触碰及输出触碰消息。该发明能够实现低成本、低功耗、高精度的触碰检测。
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公开(公告)号：CN103809880A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410062551.0
申请日：2014-02-24
Applicant: 清华大学
IPC: G06F3/0487 , G06F3/01
CPC classification number: H04N5/2258 , G06F3/017 , G06F3/0416 , G06F3/0418 , G06F3/0425 , G06F3/0428
Abstract: 本发明涉及人机交互技术领域，特别涉及一种人机交互系统及方法。该人机交互系统，包括：投影单元、第一图像传感单元、第二图像传感单元、接口单元、图像处理单元、投影界面处理单元、以及控制单元。本发明提供的人机交互系统，可轻松地将人机交互界面投影在人们日常中遇到的各种平面上以实现无处不在的人机界面显示，提高用户体验。
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