公开(公告)号：CN119941677A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510017613.4

申请日：2025-01-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  王斌 ,  梁钊玮 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: G06T7/00 ,  G01B11/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种针对不规则形状零件的位姿检测方法及装置，其中，方法包括：获取不规则形状目标零件的实际图像和CAD模型；提取实际图像中目标零件在图像坐标系下的真实外轮廓点集，预测目标零件与相机的第一相对位姿；提取CAD模型中目标零件的双表面离散轮廓点集，将其投影至图像坐标系下得到虚拟重投影外轮廓点集，根据上述两个点集计算第一精度评估指标，并优化第一相对位姿得到第二相对位姿，据此滤除真实外轮廓点集中不期望轮廓点，计算第二精度评估指标，优化第二相对位姿得到目标零件与相机的位姿检测结果。由此，解决了现有视觉位姿检测算法针对薄片类零件适用性、精度和鲁棒性差等问题。

公开(公告)号：CN119952695A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510033672.0

申请日：2025-01-09

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  王斌 ,  梁钊玮 ,  张继文 ,  王国磊

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/10 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本申请涉及一种柔性抓取轴装配过程的装配力学建模方法，其中，方法包括：基于柔性吸盘实时变形量与柔性吸盘末端受到的力和力矩之间的数学关系，构建吸盘变形的力位映射模型；基于轴孔位姿误差和对应的轴孔接触力和力矩的数学关系，构建轴孔接触的力位映射模型；基于吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，构建柔性抓取轴孔装配过程的数值仿真器；基于吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，设计柔性抓取轴孔装配过程的柔顺控制策略，并利用数值仿真器验证柔顺控制策略。本申请实施例构建了吸盘变形的力位映射模型和轴孔接触的力位映射模型，可以很好地指导柔性抓取轴孔装配系统的柔顺控制策略的设计，且构建了一个易于部署的装配仿真器，可实时分析系统的位姿误差和力响应的关系，利用所构建仿真器进行控制效果的验证，进而取得了更柔顺的控制效果。