公开(公告)号：CN113963030A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111318187.6

申请日：2021-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴衔誉 ,  尤家添 ,  黄峰 ,  谢钰 ,  黄为

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种提高单目视觉初始化稳定性的方法。首先在每帧帧图像间利用Harris特征点检测方法以及LSD提取点特征和线特征，在每两帧图像间进行特征的跟踪，获取每两帧图像间对应的特征对。再利用特征点对解算本质矩阵，然后通过最大化线特征的投影重叠长度优化本质矩阵，之后分解本质矩阵解算位姿，获得稳定的初始化结果。本发明能有效提高单目视觉SLAM初始化的鲁棒性以及定位精度。

公开(公告)号：CN113963030B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202111318187.6

申请日：2021-11-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴衔誉 ,  尤家添 ,  黄峰 ,  谢钰 ,  黄为

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种提高单目视觉初始化稳定性的方法。首先在每帧帧图像间利用Harris特征点检测方法以及LSD提取点特征和线特征，在每两帧图像间进行特征的跟踪，获取每两帧图像间对应的特征对。再利用特征点对解算本质矩阵，然后通过最大化线特征的投影重叠长度优化本质矩阵，之后分解本质矩阵解算位姿，获得稳定的初始化结果。本发明能有效提高单目视觉SLAM初始化的鲁棒性以及定位精度。