公开(公告)号：CN109373912B

公开(公告)日：2021-03-02

申请号：CN201811567836.4

申请日：2018-12-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志聪 ,  吴丽君 ,  苏忆艳 ,  陈疏影 ,  程树英 ,  徐森

IPC: G01B11/03 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的非接触式六自由度位移测量方法。首先，设计二维编码序列并生成棋盘编码，将棋盘编码固定在待测物体表面得到待测圆柱体；然后，对双目相机的内外参数进行标定；然后，分别对左右相机拍摄所得的两组图像的目标进行分割，并提取出目标的特征角点；然后，基于相机的内外参数矩阵及成像模型，将特征角点的二维图像坐标转换为三维世界坐标；最后，对特征角点组的三维坐标点进行圆柱拟合，并计算出圆柱平动及转动信息，最后计算获得六自由度位移信息。本发明无需接触目标，只需要利用左右相机拍摄的两组输入图像中目标物体的特征点的信息便可计算出平动、转动等六自由度信息。

公开(公告)号：CN109373912A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811567836.4

申请日：2018-12-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈志聪 ,  吴丽君 ,  苏忆艳 ,  陈疏影 ,  程树英 ,  徐森

IPC: G01B11/03 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的非接触式六自由度位移测量方法。首先，设计二维编码序列并生成棋盘编码，将棋盘编码固定在待测物体表面得到待测圆柱体；然后，对双目相机的内外参数进行标定；然后，分别对左右相机拍摄所得的两组图像的目标进行分割，并提取出目标的特征角点；然后，基于相机的内外参数矩阵及成像模型，将特征角点的二维图像坐标转换为三维世界坐标；最后，对特征角点组的三维坐标点进行圆柱拟合，并计算出圆柱平动及转动信息，最后计算获得六自由度位移信息。本发明无需接触目标，只需要利用左右相机拍摄的两组输入图像中目标物体的特征点的信息便可计算出平动、转动等六自由度信息。