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公开(公告)号：CN119347830B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411931367.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，公开了一种三维力感知机械手指，包括机械手指本体，其特征在于，还包括柔性封装于机械手指本体指尖内部的感知模块；所述感知模块，由机械手指本体指尖内部到表面，依次包括柔性印刷电路板、力敏感芯片、封装壳与弹性力传递层；力敏感芯片上设置有中心孔，其远离柔性印刷电路板的一侧，呈圆周状均匀设置有多个压敏电阻；压敏电阻阻值随着机械手指本体上所承受的压力变化发生相应的变化，以便基于多个压敏电阻的初始阻值与阻值变化值获取载荷大小，基于多个压敏电阻的阻值突变的发生时间获取物体的滑移方向。本发明实现了对指尖压力的精确量化与滑移识别，提升了人机交互的准确性和灵敏度，保障机械手抓握动作的安全性。
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公开(公告)号：CN107281658B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201710613512.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N7/00
Abstract: 一种用于骨质损伤辅助治疗的柔性超声器，包括超声模块、柔性金属互联和柔性基层，所述超声模块的两侧设置有柔性金属互联并通过柔性金属互联键合导通，所述柔性金属互联的表面包裹有柔性基层，三者堆叠构成柔性超声器。本发明通过柔性基底、柔性金属互联与压电陶瓷块的堆叠键合构成。该超声器整体具有一定的柔性、拉伸性，可贴附在人体皮肤表面，并通过压电陶瓷阵列与柔性金属互联，产生一定频率和强度的超声波，对骨质损伤部分起到辅助治疗的效果，并且对人体无害。
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公开(公告)号：CN117906802A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410093708.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种MEMS压阻式三维力传感器及温度解耦方法，其中传感器包括：力传递层，设有形变区；形变区设有多个凸起单元；压阻传感器芯片，设有力检测区和温度解耦区；力检测区和温度解耦区均设有压阻悬臂梁，其中，力检测区的压阻悬臂梁的数量和凸起单元的数量相同；力检测区的压阻悬臂梁用于与凸起单元接触并检测三维力，温度解耦区的压阻悬臂梁不与凸起单元接触接触，且温度解耦区的压阻悬臂梁用于检测温度；当外力施加在传感器上时，力传递层的形变区发生形变，并将力通过凸起单元传递至力检测区的悬臂梁，力检测区压阻悬臂梁电阻发生改变，并基于温度解耦区悬臂梁信息进行温度补偿，实现三维力精准检测。本发明通过简单的数据运算，可以实现单片温度与三维力同步检测，适用于多种工作环境。
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公开(公告)号：CN114886567B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210532505.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向具有远心不动点约束的手术机器人手眼标定方法。通过相机图像计算手术器械的三维位姿，并根据远心不动点结构约束构建损失函数，实现对多种摆位下手术器械空间姿态的同步式优化，利用其独有的远心不动点结构特征，通过手术器械在机器坐标系下的姿态和优化后的手术器械中心线的公垂点位置实现手眼关系的计算，与传统方法相比能够大幅提升手术机器人手眼标定的精度，解决了运用传统方法进行手眼标定时因腹腔镜手术机器人运动空间狭窄、姿态变化较小而导致的病态矩阵问题，从而为图像引导的手术任务自主化发展提供了技术基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113940714B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111293695.3
申请日：2021-11-03
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B17/062 , A61B90/00 , A61B17/00
Abstract: 本发明涉及一种具有力感知功能的微创手术持针钳，包括用于夹持手术缝合针的夹钳部，其上设置有持针凹槽以稳固夹持手术缝合针；力感知部，其包括相互配合的中空弹性体和支柱；中空弹性体的顶端与夹钳部的底端连接，中空弹性体套设在支柱上；支柱上放置有三维力传感器和金属探针，所述金属探针的一端与三维力传感器连接，中空弹性体的内部顶端与所述金属探针的另一端连接以实现中空弹性体与所述金属探针共同形变。其能够将三维力传感器与夹钳部底端位置进行一体化集成，反应夹钳部所持手术针时的三维力变化，与夹钳部的尖端直接集成三维力传感器来感知三维力相比，不局限于尖端的尺寸限制，感知更加整体且避免了持针力与操作感知力的交叉。
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公开(公告)号：CN114710063A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210405654.7
申请日：2022-04-18
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种振动能量收集装置及工作平台，振动能量收集装置包括：壳体；俘能机构，设置在所述壳体内，所述俘能机构包括俘能磁铁，所述俘能磁铁能够上下运动；换能机构，设置在所述壳体内，所述换能机构包括换能支架、设置在所述换能支架内的换能磁铁和绕设在所述换能支架外的线圈，当所述俘能磁铁相对所述壳体运动时，所述换能磁铁相对所述换能支架翻转，所述换能磁铁的翻转轴延伸方向与所述俘能磁铁的运动方向之间的角度差≤45°。本发明所述的振动能量收集装置，结构简单，通过所述俘能磁铁与所述换能磁铁的相互吸引，以及所述俘能磁铁的往复运动，实现所述换能磁铁的高频翻转，从而实现了低频波浪激励至高频交流电的转换。
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公开(公告)号：CN113250893B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110692599.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种垂摆升频式波浪能收集装置及搭载设备，该装置在壳体内设有：俘能系统，包括质量摆和俘能磁铁，质量摆的上端与壳体转动连接，俘能磁铁与质量摆连接；电磁换能系统，设于质量摆的一侧，电磁换能系统包括固定座、旋转支架、金属线圈、换能磁铁，金属线圈套设在固定座上，旋转支架设于固定座内并与固定座转动连接，换能磁铁与旋转支架连接；质量摆可带动俘能磁铁摆动，俘能磁铁对换能磁铁施加不断变换的吸引力和排斥力，以驱动换能磁铁往复旋转，使金属线圈切割换能磁铁往复旋转时的磁感线，并产生交流电流。本发明可实现非接触式升频，可产生高频交流电输出，实现波浪能的高效转换，避免齿轮接触而产生的磨损。
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公开(公告)号：CN112167771A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011090122.6
申请日：2020-10-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明提供了一种自供电鞋垫，目的是解决现有自供电鞋垫需要使用者额外做功的技术问题。所采用的技术方案是：一种自供电鞋垫，包括设有一开孔的气垫以及设于气垫外侧的风力发电机构，所述风力发电机构具有与开孔对应的风轮；所述气垫的顶部对足底构成支撑；所述气垫内设有弹簧支撑，所述弹簧支撑自然伸展时，所述气垫处于最大伸展状态；当所述气垫伸展/收缩时，气流从所述开孔进/出所述气垫带动所述风轮转动，通过所述风力发电机构将机械能转化为电能。本发明能在使用者正常运动不额外做功的情况下有效收集能量，确保了使用者在行走时的舒适度。
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