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公开(公告)号：CN109429714B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201811624208.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端；本发明可将刺梨夹持在两皮带输送机之间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。
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公开(公告)号：CN109458932A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811615250.0
申请日：2018-12-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种环绕多方位刺梨检测系统，包括：基座；转动环绕装置，包括支撑杆，所述支撑杆底端转动连接在所述基座上；水平移动装置，其Y轴驱动电机带动Y轴丝杠正反转动时，Y轴移动台沿Y轴丝杠前后移动；竖直移动装置，其Z轴丝杠Z轴驱动电机带动Z轴丝杠正反转动时，Z轴移动块沿Z轴丝杠升降移动；在Z轴移动块上设置有电动云台；工业相机，用于测量刺梨的水平位置坐标；双目立体视觉相机，用于测量刺梨距相机的距离；本发明可适应不同的工况，在多种复杂空间位置中对刺梨图像进行采集，可准确测量刺梨的位置，为刺梨的自动化采摘提供依据。
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公开(公告)号：CN109496559B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811627044.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 贵州大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内设置有夹持输送机构，夹持输送机构包括两皮带输送机，两皮带输送机与驱动机构连接，驱动机构驱动两皮带输送机靠拢或远离；驱动机构包括驱动电机，在驱动电机上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机的输出扭矩，皮带输送机包括皮带电机；电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，工控机的信号输出端口分别与驱动电机和皮带电机的控制端电气连接，电机扭矩传感器将扭矩值传输给工控机，驱动电机和皮带电机根据来自工控机的命令动作。本发明实现了刺梨采摘系统的智能控制，避免两皮带输送机将刺梨压坏。
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公开(公告)号：CN109592372A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811613051.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种刺梨分选系统的推送分流机构，包括检测输送机，在所述检测输送机上设有推送分流机构，所述推送分流机构包括分别设置在检测输送机两侧的至少一对以上的推送杆和分流通道，所述推送杆适于将刺梨推送至配套的分流通道中。本发明通过在检测输送机两侧设置推送杆和分流通道，可将刺梨从检测输送机上推送至不同的分流通道中，进而实现刺梨的分类收集，与传统的筛选方式相比，本发明采用自动流水线的方式，极大的提高了刺梨的分选效率。
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公开(公告)号：CN109496559A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811627044.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 贵州大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种刺梨采摘系统的控制装置，包括具有执行敞口腔的外壳，在执行敞口腔内设置有夹持输送机构，夹持输送机构包括两皮带输送机，两皮带输送机与驱动机构连接，驱动机构驱动两皮带输送机靠拢或远离；驱动机构包括驱动电机，在驱动电机上安装有电机扭矩传感器，以测量驱动电机的输出扭矩，皮带输送机包括皮带电机；电机扭矩传感器的信号输出端与工控机的信号输入端口电气连接，工控机的信号输出端口分别与驱动电机和皮带电机的控制端电气连接，电机扭矩传感器将扭矩值传输给工控机，驱动电机和皮带电机根据来自工控机的命令动作。本发明实现了刺梨采摘系统的智能控制，避免两皮带输送机将刺梨压坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109429714A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811624208.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种刺梨采摘机器人末端执行器，包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端；本发明可将刺梨夹持在两皮带输送机之间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。
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公开(公告)号：CN109604179A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811615270.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种刺梨分选系统的控制装置及方法，包括检测输送机，设置在检测输送机上游位置的机械视觉识别系统，设置在检测输送机下游位置的推送杆的驱动机构，推送杆的活动方向沿与检测输送机的输送方向垂直的方向设置，在检测输送机上与推动杆相对位置配套设置有分流通道，所述机械视觉识别系统的信号输出端与工控机电气连接，工控机与驱动机构的控制端电气连接，所述机械视觉识别系统将检测的刺梨信息发送给工控机，驱动机构根据来自工控机的命令驱动不同的推动杆伸缩动作以将刺梨推送到相应的分流通道中，实现刺梨的分类收集；本发明实现了刺梨分选系统信号的检测以及系统的智能控制，极大的提高了刺梨分选的效率。
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公开(公告)号：CN109604178A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811613044.6
申请日：2018-12-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种刺梨分选系统的输送导移机构，包括进料输送机，在进料输送机的上游位置设置有进料斗，刺梨从进料斗落入到进料输送机上，在进料输送机的下游端部设置有检测输送机，在检测输送机上设置有机械视觉识别系统，在所述进料输送机的下游位置设置有导移机构，所述导移机构将刺梨依次按序间隔排列，并输送出。本发明中导移机构可将从进料斗落入到进料输送机上的多个刺梨依次按序间隔排列，并输出到机械视觉识别系统中接受检测，以提高机械视觉识别系统的识别效率及准确率。
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公开(公告)号：CN109499905A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811613018.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械视觉的刺梨分选系统，包括检测输送机，在所述检测输送机的上游位置设置有机械视觉识别系统，所述机械视觉识别系统用于识别刺梨的颜色和\或大小；在检测输送机的下游位置设置有推送分流机构，所述推送分流机构适于根据刺梨的颜色和\或大小将刺梨推送至不同的分流通道，完成刺梨的分类；本发明中机械视觉识别系统用于识别出刺梨的颜色和大小，而推送分流机构将设定的不同颜色和大小的刺梨从不同的分流通道分选出去，由此达到刺梨分选的目的。与传统的筛选方式相比，本发明采用自动流水线的方式，极大的提高了刺梨的分选效率。
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公开(公告)号：CN209572465U
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201822236166.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 贵州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种刺梨采摘机器人及其机器手、末端执行器，包括具有执行敞口腔的外壳，在所述执行敞口腔内设置有夹持输送机构，所述夹持输送机构包括设置在所述执行敞口腔内不同高度的两皮带输送机，所述两皮带输送机与驱动机构连接，所述驱动机构驱动所述两皮带输送机靠拢或远离，在所述远离状态，所述两皮带输送机适于展开容纳刺梨，在所述靠拢状态，所述两皮带输送机适于夹持刺梨并将其导移到所述执行敞口腔内端；本实用新型可将刺梨夹持在两皮带输送机之间，并通过皮带输送机转动的方式拉扯刺梨，实现刺梨的采摘，并且，刺梨在被两皮带输送机导移过程中，由于是夹持状态，因此其上的刺可被皮带输送机摩擦掉，实现了刺梨的初步去刺处理。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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