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公开(公告)号：CN113664803A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110569264.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了基于形状记忆合金驱动的膝关节柔性外骨骼，包括大腿套环、大腿支架、关节支架和小腿套环。关节支架的前侧设置有SMA丝线柔性织物夹层，SMA线下端固定在关节支架上，上端穿过SMA丝线柔性织物夹层、大腿套环并与大腿支架左右两侧的SMA弹簧连接；大腿支架的后侧设置有装有SMA弹簧的弹簧腔室，牵引钢线绕过动滑轮与偏置弹簧连接，动滑轮下端与关节支架上的弹性带连接。通过电流加热SMA弹簧和SMA线，在人体不同的步态周期，收缩提供恢复力，对腿部中心轴线产生回复力矩，在人体正常的步行行走过程中起到辅助作用，减轻关节内力矩。
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