公开(公告)号：CN118593081A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410724278.7

申请日：2024-06-05

Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院

Inventor： 查晔军 ,  卢帅 ,  蒋协远 ,  公茂琪 ,  孙浩 ,  张曦公 ,  陈曦 ,  张浩然

IPC: A61B17/34 ,  A61B10/02 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明涉及一种用于进行微创定位的穿刺机器人。该穿刺机器人包括：穿刺针，用于将其针头从穿刺点推入至目标位置；成像采集装置，用于采集目标位置的当前医学图像信息；推动装置，连接于穿刺针，推动装置的移动方向平行于穿刺针的轴线方向，以用于推动穿刺针靠近或者远离穿刺点；调节装置，连接于推动装置，用于调节推动装置在空间的姿态；以及控制装置，通信连接于成像采集装置、推动装置和调节装置，控制装置根据当前医学图像信息预设穿刺点的位置和穿刺深度，并对应地控制调节装置和推动装置的运动状态，以能够将穿刺针的针头刺入目标位置。由此，解决了现有技术中采用传统的取样针难以准确可靠地定位提取病灶生物样本的问题。