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公开(公告)号：CN109084801A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811182099.6
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/3415 , G01C21/3446
Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。
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公开(公告)号：CN109079779A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810897326.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682
Abstract: 本发明提供了基于末端估计和操作度调整的多移动机械臂最优协同方法，同时考虑操作度优化和末端估计的代价函数，末端估计误差和操作度值以二次型函数形式加权求和。前者通过引入一个线性变量以估计末端位置，使得优化问题中的约束不包含非线性项；后者设计一个可变权值，使得其能够根据实时机械臂姿态调整关节角度，在优化操作度的同时实现末端编队以及移动基座编队，使得多移动操作臂完成分布式协同控制，最终实现操作度值达到期望的阈值以上且末端估计误差收敛到0。本发明能够在合理优化操作度函数的同时，处理末端位置这一非线性耦合量的值以实现最优协同。
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公开(公告)号：CN106321377B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610779851.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: F03G5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体足部机械能发电装置，包括基座、能量处理模块、小型发电机、挡板、变速箱、辅助施压磁铁、传动杆、施压块、承压装置外壳、施压磁铁、承压磁铁、发电机输出接线柱；辅助施压磁铁和施压磁铁固定在施压块的上下槽中，基座中对应施压磁铁的位置固定有承压磁铁，施压块卡接在承压装置外壳的空腔内，承压装置外壳卡接在基座的凹槽中；传动杆穿过施压块与变速箱的传动轴套接，小型发电机产生电能通过发电机输出接线柱输出，发电机输出接线柱通过导线与能量处理模块连接，能量处理模块由档板封装在基座的空腔里，电能由挡板上的能量输出接口输出。本装置结构可靠，体积小，效率高，能够将人体行走时的重力势能转化为电能。
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公开(公告)号：CN105763426B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610224211.2
申请日：2016-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于多协议即时通信系统的物联网业务处理系统，其多协议终端设备与物联网中其他设备进行业务处理时发送相关请求信息；协议编译模块解析所述协议中多协议终端设备发送的相关请求消息，生成格式统一的物联网消息；安全验证模块验证物联网消息的合法性，不合法则向多协议终端设备返回相应错误信息，合法则将物联网消息传输至消息管理模块；消息管理模块根据物联网消息的目的地址将物联网消息推送至对应多协议终端设备，实现多协议终端设备与其他多协议终端设备之间的通信。协议编译模块的各编译器通过不同的端口分别侦听、解析来自多协议终端设备的相关请求信息，将其格式化为安全验证模块和消息管理模块识别的格式统一的物联网消息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106155081B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610440581.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机大范围目标监测和精确定位方法，利用搭载在无人机上的3个摄像机拍摄图像，并将图像回传到地面站，选择一个摄像机拍摄的图像，并对应选取图像中标志物；然后对该标志物进行视觉识别定位，并结合相机的视角约束，生成有效的航迹实现对无人机的航迹规划；在此航迹下，对已选定的标志物进行多点图像测量，运用图像处理和线性回归的方法计算航向偏差；令无人机恢复到平飞航迹，选择摄像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的精确定位；与现有技术相比，该方法的监测范围大，更容易捕获标志物，并通过有效的航迹规划，更精确地计算航向偏差，提高目标定位精度。
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公开(公告)号：CN106096911B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610391084.5
申请日：2016-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角色的有人/无人协同指挥控制系统及其方法，该系统在每个团队成员中均设置基于行为的控制层、面向角色的决策层以及任务计划层。控制层提供自动巡航和需要连续传感器反馈的行为。任务计划层产生任务报文。面向角色的决策层包括团队角色表，任务管理器以及态势感知器。团队角色表存储角色信息。任务管理器包括任务列表和任务分配机，任务列表保存初始任务以及在任务执行过程中产生的新任务，任务分配机根据团队角色表以及任务优先级进行任务分配。态势感知器根据传感器信息完成态势感知并进行环境态势、自身状态以及任务代价的事件评估，团队角色表和态势感知器的事件评估结果在团队中实时更新和共享。
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公开(公告)号：CN106055390B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610470945.9
申请日：2016-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F9/46
Abstract: 本发明公开了一种基于平衡联盟的多智能体联盟形成方法。本发明根据平衡系数的原理，建立智能体任务选择行为模型，建立智能体与任务对应的联盟的关系，减少了先计算所有潜在联盟的步骤，节省了任务分配的时间。而且，本发明结合实际情况，先以每个智能体作为主智能体，仅考虑能够与主智能体形成联盟的邻居智能体，避免出现由于无法形成联盟而对结果产生影响的问题。此外，本发明在联盟能力不能满足任务需求或者大于任务需求情况下，通过对联盟成员的招募或者删减，从而实现联盟能力满足任务的需求，且不会产生联盟资源冗余，提高了任务分配的灵活性和有效性。
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公开(公告)号：CN105763396B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610224080.8
申请日：2016-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于邻居相关状态的分布式多智能体实时故障检测方法，通过对带故障的节点模型进行变换，构造出一种全新的故障检测模型，完成了对故障信号与系统状态变量的解耦，降低了故障检测的难度，节点只能获得邻居相关状态信息，本发明通过设定故障检测子网络，并对子网络模型进行相应的线性变换，将节点相关状态信息转化为上述故障检测模型中的状态变量，进而借助该模型进行故障检测任务；其次，本发明给出了一种全新的故障检测方案，借此观测故障是否存在；最后，本发明给出了一种针对故障检测结果的邻居相关状态方案。该方案充分利用多智能体系统的群体性优势，在不提高系统硬件性能的条件下增加了检测结果的可靠性，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN107561929A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710611458.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统的鲁棒自适应优化方法，首先，在系统模型完全未知的情况下，给定初始稳定控制律，利用无模型自适应动态规划算法迭代得到最优控制律；然后，通过观测系统状态变量判断系统是否保持稳定；在参数跳变导致系统不稳定时，利用有限时间稳定条件得到新的稳定初始控制量，并采用无模型自适应动态规划算法重新迭代寻优，得到新的使系统稳定的最优控制律。本发明保证了系统在最优控制的同时始终保持稳定，提高了系统的鲁棒性能。
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