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公开(公告)号：CN108382485B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810172403.2
申请日：2018-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可自断足的充气式软体足爬行机器人，属于机器人技术领域，解决了传统爬行机器人存在的问题，它包含机身和设置在机身相对两侧的充气式软体足；充气式软体足包含三腔式足体和对应三腔式足体的每个腔分别设置的通气管，每个通气管分别与基座插接，在基座底部设置有与每个通气管对应的插孔，插孔为两级阶梯式的盲孔，在插孔的两级侧面分别设置有一个气体通道，在通气管的侧壁上对应位于上方的气体通道的位置设置有通孔；在位于下方的气体通道内设置有一个定位滑块，在通气管上设置有与定位滑块相配合的卡槽，定位滑块卡在卡槽处将通气管固定；在插孔内设置有顶出弹簧和顶出滑块；本发明用于代替人执行任务。
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公开(公告)号：CN110466731A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910786901.0
申请日：2019-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于空气囊和氦气囊交互的飞艇浮重平衡控制方法，涉及一种飞艇浮重平衡控制方法。驻空阶段氦气充满整个主囊体，计算主囊体内部氦气质量，计算驻空阶段的氦气密度，计算飞艇整体质量，假设主囊体内氦气在上升和下降阶段质量不变，计算任一高度处氦气的体积，求出任一高度处氦气的密度，在主囊体体积和任一高度处氦气的体积已知的情况下可求出空气囊体积，之后再计算出空气质量，计算出空气密度，求出飞艇处于任一高度处主囊体内氦气与空气交界处的位置，再求主囊体任一高度处的梯度压差，辅助控制飞艇的上升与下降。考虑了零压或负压的情况，能够计算出任一高度处主囊体内空气和氦气的质量、体积，辅助控制浮重平衡。
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公开(公告)号：CN108481355A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810675995.X
申请日：2018-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压力控制的可变形柔性手，属于外层空间碎片回收技术领域，解决了外层空间碎片难以清除的问题，它包含手掌和手指，手掌是固定手指的基座；每根手指包含至少两个指节和在每相邻两个指节之间设置的关节；每个指节包含一根中心充气管、多根外围充气管和外层蒙皮，中心充气管和外围充气管均沿手指的方向平行设置并且由外层蒙皮包裹，外围充气管围绕中心充气管设置，外围充气管与中心充气管及外层蒙皮粘接；每个关节包含充气波纹管和设置在充气波纹管轴心位置的柔性柱芯，充气波纹管内由弹性隔片分隔为两个轴向的腔室，两个腔室内的压力不同时便会产生弯曲，从而实现手指的弯曲，弹性隔片还将柔性柱芯与波纹管连接；本发明用于抓取空间碎片。
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公开(公告)号：CN105004876B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510424078.0
申请日：2015-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间充气展开天线地面测试的三轴加速传感器固定装置，属于空间展开天线地面检测设备领域，解决了空间展开天线在地面进行展开测试时存在的问题，它包含一个左右两侧各设置有两个滚轮的滑块，滚轮靠近滑块的上表面设置，在滑块的下侧设置有一个吊环，在滑块的下表面还设置有一个连接板，在连接板的后表面设置有一个长方形铝片，横向围绕连接板的左表面、前表面和右表面设置一个与铝片粘接的加固片A，横向围绕滑块一周设置一个加固片B，纵向围绕滑块的后表面、上表面、前表面和下表面位于耳板之前的部分设置一个加固片C，在铝片的下侧设置有一个纵向设置的长方形加固片D，本发明用于空间展开天线地面测试时固定三轴加速传感器。
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公开(公告)号：CN104092023B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410323300.3
申请日：2014-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明公开了一种大型抛物面天线反射面精度调整模拟方法，其步骤如下：一、对抛物面天线反射面精度进行测量，得到反射面的形状数据；二、采用拟合均方根误差最小的反射面精度分析方法对测量的形状数据进行拟合；三、根据拟合结果绘制变差散点图；四、根据变差散点图和精度要求确定大误差点；五、给出大误差点的位置。本发明可为精度调整提供依据；并给出了精度调整的具体空间位置和分布。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105391149B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201511009727.7
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J7/32
Abstract: 基于薄膜振动为LED灯提供电源的绿色方法，属于环保领域，本发明为解决现有室内噪声不能有效利用，造成能源浪费的问题。本发明方法为：将多个声转电单元排布成一层或多层m×n阵列结构，每个声转电单元包括方形框固定支架、压电薄膜片、金属硬片和泡沫外层；依次将所有声转电单元的金属硬片和方形框固定支架的上表面串联，然后串联稳压二极管，将声波转成电能为LED灯提供电源；声转电单元接收低频声波，在某一频段引起压电薄膜片的反共振，设置在压电薄膜片上表面中心位置的金属硬片因反共振产生大幅度位移，对压电薄膜片产生应力，压电薄膜片在应力作用下产生应变，进而产生电压为LED灯供电。
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公开(公告)号：CN106785309A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710017718.5
申请日：2017-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01Q1/08
CPC classification number: H01Q1/081
Abstract: 一种带有辅助展开装置的形状记忆树脂基复合材料充气支撑环及其充气展开方法，属于形状记忆树脂基复合材料充气支撑环领域，解决了其展开过程中存在的问题，一种带有辅助展开装置的形状记忆树脂基复合材料充气支撑环，它包含在承力层外侧增设隔离层，隔离层采用芳纶布制成；在本体Z形折叠状态的凸角外侧和凹角内侧均设置有辅助充气支撑管，辅助充气支撑管是采用柔性薄膜材质制成的直管，每根辅助充气支撑管的两端分别粘接于对应的本体弯折处的两侧，每根辅助充气支撑管的两端与本体粘接处的距离小于该辅助充气支撑管的长度；全部辅助充气支撑管通过柔性的充气导管连通，本体与充气导管分别设置独立的充气端口；本发明用于充气展开式星载天线。
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公开(公告)号：CN104655498B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510121092.3
申请日：2015-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N3/20
Abstract: 本发明公开了一种纱线弯曲刚度的测量装置及方法，所述测量装置由质量块、纱线夹具、定滑轮、纱线、压头、支架、底座、单轴拉伸试验机、电脑控制器和CCD相机构成，其中：所述单轴拉伸试验机的底座上固定有底座；所述底座上的左右两端分别固定有支架；所述支架的上端安装有定滑轮，纱线夹具固定在支架上；所述纱线穿过纱线夹具和定滑轮；所述质量块与纱线的一端连接；所述压头和单轴拉伸试验机上梁连接；所述电脑控制器与单轴拉伸试验机和CCD相机连接。本发明提供的纱线弯曲性能表征方法简单，突破了各向同性的假设；能够很好地表征纱线弯曲性能的非线性特性。
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公开(公告)号：CN105000198B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510451196.0
申请日：2015-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 非对称薄壳弹性阻尼展开的管状铰链及其制作方法，属于小卫星太阳能帆板展开的铰链领域。现有小卫星太阳能帆板展开用铰链成本高、且铰链本身应力无法被控制或抵消，导致铰链在展开过程中移位和控制不准确问题。非对称薄壳弹性阻尼展开的管状铰链，在圆管(1)的弯折段弯折薄壳(5)，主弯折薄壳(4)与副弯折薄壳(5)之间设置阻尼弹簧(6)；圆管(1)两端与W折板(8)的两端固定；其制作方法包括，设计腰形孔(3)穿孔方法，主弯折薄壳(4)与副弯折薄壳(5)之间设置阻尼弹簧(6)，确定圆管(1)铰链展开角度。具有展开过程平稳、成本低、寿命长、精度高优点。(2)设置两个腰形孔(3)形成主弯折薄壳(4)和副
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公开(公告)号：CN104091018B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410323290.3
申请日：2014-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种基于欧几里得范数意义下的最佳最小二乘解分析抛物面天线反射面精度的方法，所述方法步骤如下：一、对抛物面天线反射面精度进行测量；二、确定拟合方程；三、将测量值代入写成矩阵的拟合方程中；四、定义系数矩阵和z向量；五、求系数矩阵A的Moore-Penrose广义逆A+；六、求方程参数β；七、得到参数β后代入下式即得到抛物面的焦距f值；八、计算均方根RMS值。本发明采用非接触式测量方法，计算简单。
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