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公开(公告)号：CN108608383B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810710207.6
申请日：2018-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置，支撑球单元机构的中间板与支撑平台顶端固定，支撑球单元机构的上板与动平台的底端固定；通过支撑平台和动平台进行六自由度的姿态调节，其中，支撑平台完成XY轴的转动和Z轴移动，动平台完成XY轴的移动和Z轴转动。本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
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公开(公告)号：CN110510143A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910754165.0
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。
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公开(公告)号：CN110510029A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910754147.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60B19/12 , B66F11/00
Abstract: 本发明涉及一种麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮双联支链腿均包括升降驱动模块、同步带模块、垂直升降模块、麦克纳姆轮双轮轮组和行走驱动模块，导轨与滑块配合组成第一移动Pz副连接，轮支架与十字轴安装架第一转动Rx副连接，以适应地面变化并保持麦克纳姆轮压力均载，十字轴安装架通过十字轴轴承与驱动轴的中间位置第二转动Ry副连接；全向移动调姿平台包括车架和四个麦克纳姆轮双联支链腿，车架上安装有控制器和电池组，四个麦克纳姆轮双联支链腿呈矩形对称布置于车架的四角，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，提高了调姿平台的运动精度和稳定性，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110500456A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910662230.7
申请日：2019-07-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L23/036
Abstract: 本发明公开一种法兰盘管道棘轮连接装置，其包括保护外壳、摆动杆、棘轮杆、顶杆、定位锥块、棘轮支架、棘轮轴、棘轮和压力轮；保护外壳与管道焊接，摆动杆与保护外壳铰接，摆动杆上的两个滑槽能与棘轮杆、顶杆相对滑动，拉伸弹簧两端分别与摆动杆、保护外壳顶部连接。棘轮杆中部设有箱体，里面装有弹簧和定位锥块，并与保护外壳侧板上的锥块配合，限制棘轮杆的上下移动；棘轮轴与棘轮支架固定连接，棘轮和棘轮轴通过键连接；压力轮与棘轮轴转动连接，同时由于棘轮的作用，压力轮只能单方向转动，可对法兰盘管道零件进行锁紧。该装置结构简单、实用性和可靠性高，便于安装使用，无需后期维护。
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公开(公告)号：CN110498059A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910754187.7
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台，其包括车架单元和多个三驱动腿单元，车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，每个三驱动腿单元均包括升降模块、转向模块和移动模块，多个三驱动腿单元对称布置于车架底面的第一侧和第二侧，通过协调控制多个三驱动腿单元实现车架单元沿X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动，即可实现车架单元的全向运动和六自由度调姿。本发明提供的大型重载部件类水平对接装配6自由度并联调姿平台能够适应各种地面以及全自动化调姿的需求，同时在调姿过程中无虚拟腿的产生，具有负载能力强、可越障和全向移动的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110469758A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910754160.8
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN109921170A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910332623.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种采用实时可动刚性联接机构的升降装置，包括工作平台、水平传感器、矫正系统和控制器，所述工作平台上铰接有对称设置的升降系统，各所述升降系统的底部均与一个所述矫正系统的一端铰接，各所述矫正系统的另一端均与所述工作平台铰接，所述工作平台上设置有所述水平传感器，所述水平传感器用于测量所述工作平台的水平度，所述控制器分别于所述水平传感器和所述矫正系统电连接，所述矫正系统用于将所述升降系统矫正至竖直状态。本发明能够使升降系统动态保持竖直状态，避免升降系统出现卡死现象，有效的减少机构系统超静定内力，减小结构内力，保证升降可靠性，满足大型天线设备进行正常的姿态调整与工况运转。
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公开(公告)号：CN109761139A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910215504.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种并联式柔索调平吊具，包括六自由度吊头、驱动分支、吊梁以及均力模块，两个驱动分支上端通过卸扣分别与六自由度吊头的吊耳连接，下端通过万向节C与吊梁连接；均力模块上端通过卸扣安装在六自由度吊头的吊耳上，其下端分别通过定滑轮组A和定滑轮组B的万向节A和万向节B安装在吊梁上；其中两个驱动分支可驱动吊具完成姿态调整。该并联式柔索调平吊具在变形相等的条件下，承载能力强，传力性能好，可大幅度减小梁的变形对调平的影响，从根本上减小调平的误差，可广泛应用于高精度吊装领域。
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公开(公告)号：CN109665459A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910138796.X
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联柔索驱动的托举工装，包括车体、柔索起吊单元和起吊框，柔索起吊单元呈三角形分布固定安装在车体上，柔索起吊单元通过吊点与起吊框的吊环固定连接。本发明设置有万向轮，其保证工装在地面上自由移动；在装配位置下放时将螺旋地脚旋下至接触地面，实现工装位置的锁定；通过设置并联的起吊单元对各个吊环分别进行调节。当各吊环同步升降，实现产品沿竖直方向升降，当各吊环不同步时可实现对产品高度和空间姿态的调整，最终以达到装配对位的功能；由于绳索具有柔性，工件装配时灵活性好，且易保证安装时载荷的均匀分布，安装精度高。
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公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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