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公开(公告)号：CN112396656B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011329017.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉与激光雷达融合的室外移动机器人位姿估计方法，包括以下步骤：步骤S1:获取点云数据及视觉图像数据；步骤S2:采用迭代拟合的算法对地面模型进行准确估计并提取地面点；步骤S3:对视觉图像下半区域提取ORB特征点，并根据地面点为视觉特征点估计深度；步骤S4:获取由点云的深度信息构成的深度图像；步骤S5:提取边缘特征、平面特征及地面特征；步骤S6:利用汉明距离及RANSAC算法对视觉特征进行匹配并采用迭代最近点法初步计算移动机器人的相对位姿；步骤S7:根据视觉得到的相对位姿、地面点云提供的点面约束、法向量约束和非地面点云提供的点线、点面约束，得到机器人的最终位姿。本发明实现移动机器人在室外环境中精度更高、鲁棒性更高的位姿估计。
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公开(公告)号：CN109978940B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910243470.3
申请日：2019-03-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种SAB安全气囊尺寸视觉测量方法：采集气囊样件的光学图像；对所述光学图像进行倾斜矫正；构造线性平滑滤波器进行滤波，除去高频成分和锐化细节；采用Canny边缘检测和形态学闭运算提取边缘；依据长宽比、面积等特征准确定位目标区域；采用最小二乘直线拟合的方法拟合外轮廓，依据点测距原理，进行视觉测量；预缝线间距测量采用灰度直方图与投影法相结合，进行精确测量；可以将测量方法应用于生产流水线中，与过往的技术相比，整个系统更具有移植性，自动化程度更高，可以大幅度提高检测效率。对比人工检测，误差的随机性小，而且误差也相对更小，可以长时间稳定测量、分析而不会产生疲劳，可以节省大量劳动力。
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公开(公告)号：CN109948247B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910205333.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种自动优化喷涂方向的工艺品表面喷涂仿真方法，包括以下步骤：1、构建工艺品三维模型并生成对应的工程图；2、根据喷头的空间摆放位置及三个基本喷涂方向，导入对应视角方向的工程图；基于工程图中的可见和不可见部分信息，计算三个喷涂方向对应的面积加权值，用以综合衡量可见与不可见部分面积的总体大小；比较得到的面积加权值，最大值对应的喷涂方向即为最优喷涂方向；3、根据最优喷涂方向和设定的喷涂参数渲染工艺品三维模型，得到工艺品表面喷涂仿真结果；4、将漏喷区域的相关信息，转换成数字信息存入产品数据库。该方法有利于优化喷涂方向，减小漏喷区域，得到最优喷涂仿真效果，从而提高生产效率并降低生产成本。
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公开(公告)号：CN112530007B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202011541255.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种通用无人潜水器及其仿真软件平台，无人潜水器包括底板，底板上方设有两个密封舱，第一密封舱放置锂电池，第二密封舱放置相机云台与IMU模块、通信控制系统，无人潜水器的前、后、上方各装有两个推进器，底板下方设有DVL和测深声呐传感器，两侧支撑挡板中间设有浮力架及浮力块；仿真软件平台包括：创建无人潜水器三维模型；创建仿真环境的海底三维模型；创建两个可视化窗口，用于实时观察无人潜水器运动状态及其周围水域环境，以及相机云台录像、机器人运动轨迹和测深声呐图像。该无人潜水器设计合理，通用性强，该仿真软件平台可对无人潜水器运动状态进行三维动态仿真，实现轨迹追踪、海底地形测绘和周围场景的实时获取及全程可视化。
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公开(公告)号：CN115645044A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211374812.3
申请日：2022-11-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无标记物的口腔种植图像叠加方法。首先获取患者的CBCT数据，通过三维重建得到所需要的三维模型；利用轮廓提取和匹配算法完成跟踪初始化，然后利用特征提取查询2D关键点的描述子并建立图像之间的对应关系；利用2D‑3D位置估计算法求解当前相机位姿，然后将牙颌三维虚拟模型渲染出来。本发明不需要口腔种植手术中常见的标记物，在减轻患者不适感的同时提供了包括虚拟种植体，虚拟种植路径，种植区域周围关键解剖结构等的图像增强，有助于医生更好地完成口腔种植手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115429392A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211222913.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及血管钙化组织去除技术领域，特别是涉及基于超声反馈的血管钙化组织识别及去除装置和使用方法，包括超声换能器基座，超声换能器基座内固接有探测部，超声换能器基座套设在探测部外侧，探测部电性连接有超声成像装置，超声成像装置电性连接有电脑；超声换能器基座外套设有旋磨部，超声换能器基座与旋磨部滑动连接，旋磨部和超声换能器基座传动连接有旋磨驱动装置，超声换能器基座的一端设有第一切面，探测部的一端与第一切面共面设置。本发明可以达到血管内旋磨时血管内斑块的位置和形貌可直观显示的目的。
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公开(公告)号：CN114795480A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210344772.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种混合柔性结构的连续体机构及医疗应用，包括柔性结构，柔性结构固定连接有手术夹爪，柔性结构固定连接有刚性臂体，刚性臂体远离柔性结构的一端固定连接有机器人支架，机器人支架内部设有驱动模块，驱动模块与柔性结构传动连接；柔性结构包括一端与所手术夹爪固定连接的第一柔性结构，第一柔性结构另一端固定连接有卡扣结构，卡扣结构远离第一柔性结构的一端固定连接有第二柔性结构，第二柔性结构远离第一柔性结构的一端固定连接有卡扣结构，第二柔性结构上的卡扣结构与刚性臂体固定连接；第二柔性结构的刚度大于第一柔性结构的刚度，本发明提供一种具备主动控制、稳定可靠、可变刚度且尺寸微小的柔性组合结构的柔性连续体机构。
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公开(公告)号：CN113110522B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110582540.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于改进随机树算法的全局边界检测算法来检测地图全局范围内的边界点；步骤2：利用多根搜索树边界检测算法和九宫格边界检测算法的局部边界检测算法来检测机器人周围的边界点；步骤3：对检测到的边界点进行筛选，即剔除已被探测过的边界点并对剩余边界点进行聚类；步骤4：综合评估机器人到每个筛选后的边界点的成本和收益，选出其中评估值最大的边界点作为机器人的探索目标点；步骤5：通过对探索目标点进行路径规划，然后驱动机器人对未知环境进行探索，逐步构建环境地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导机器人自主探索未知环境并构建环境地图。
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公开(公告)号：CN113256820B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110556033.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06T19/00 , G06T7/13 , G16H30/20 , G06F16/583
Abstract: 本发明涉及一种基于边缘检测的下颌面病变数字显影方法，包括以下步骤：步骤S1:获取病人的医学影像数据，并分别构建下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型；步骤S2:统一下颌骨模型、牙齿模型和肿瘤模型的坐标系；步骤S3:对牙齿模型进行识别，提取牙齿的边缘轮廓特征集，并存储于数据库中；步骤S4:终端通过对准颌面牙齿来识别，提取当前位置牙齿的边缘轮廓特征，匹配数据库中相似度最高的边缘轮廓特征集，并将对应的牙齿、下颌骨和肿瘤的影像自动投影匹配到真实牙齿上。本发明通过边缘检测牙齿的方式将颌面病变进行数字显影，可以直观的将病灶的情况通过屏幕展示给医生，提供给医生视觉上的规划，降低对先验知识的依赖性。
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公开(公告)号：CN112046366B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011015771.X
申请日：2020-09-24
Applicant: 福州大学
IPC: B60N2/64
Abstract: 本发明提出一种用于改变汽车靠背形状的压力传感器结合推杆机构，包括计算机和与计算机相接的压力传感器阵列、推杆机构；压力传感器阵列设于靠背的承压部位处；承压部位包括弹性的软质承压面；推杆机构的推杆设于可升降的移动台处，推杆包括可横向伸缩的支撑端；计算机经压力传感器阵列监测承压部位的承压状态以判断承压部位的压力最集中区域；当需改变汽车靠背形状时，所述计算机控制推杆机构驱动推杆竖向移至压力最集中区域处，驱动推杆支撑端滚轮支撑于该部位处以优化靠背的舒适度；本发明利用压力传感器采集使用者的背部压力值分布信息，并据此通过控制纵向和横向位移的机构，改变靠背形状，使用方便，大大提升了驾驶者的驾驶安全性和舒适性。
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