公开(公告)号：CN113985816B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202111126849.X

申请日：2021-09-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张立强 ,  谢健 ,  闫业翠 ,  张美华 ,  赖磊捷

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明属于数控加工领域，公开了一种用于非直线路径的刀轴速度插补方法，首先，构建多个由三个连续的离散路径点组成的路径点集；然后，将未位于同条直线上的路径点集作为曲线路径点集；并在曲线路径点集内构建对称且三阶连续的PH曲线，接着，将PH曲线的中点作为插补分割点，基于PH曲线在对应的插补分割点处的曲率值、及刀轴的相关运行参数，设定插补分割点处对应的刀轴的分割点速度；最终，通过所有插补分割点得到多个插补单元，基于插补单元的两个端点对应的两个分割点速度、刀轴的移动路径三阶连续对应的边界条件以及预定插补周期，得到所有速度插补点及对应的插补速度。本发明还公开了用于实施上述方法的一种数控加工设备。

公开(公告)号：CN208064838U

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201720493111.X

申请日：2017-05-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 夏小娟 ,  张美华 ,  马志鑫 ,  蔡廷勇 ,  谢涛 ,  张春燕

IPC: A47B67/00 ,  G06K9/32 ,  G06K9/62

Abstract: 本实用新型涉及一种基于图像处理的便携式智能化妆柜，便携式智能化妆柜包括下滑识别装置和收纳装置，下滑识别装置包括下滑系统、抽取挡板和识别系统，下滑系统是主要由多块化妆板固定连接形成的有两面开口的箱体，箱体的两侧化妆板上固定有多块活动挡板，识别系统是主要由多块化妆板和两侧式挡板固定连接形成的有两面开口的箱体，收纳装置主要由框架、齿轮齿条啮合装置、电机、多个抽屉和多根伸缩杆组成。本实用新型的一种基于图像处理的便携式智能化妆柜，基于摄影采像后的二维码识别技术，实现了对于化妆品的智能化的快速分类，抽屉的数量可在一定范围内增减，下滑识别系统可拆卸，使用方式灵活，便于携带，满足了使用者的不同要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208273625U

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201820595157.7

申请日：2018-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 温鑫豪 ,  张美华 ,  王天云 ,  江玉林 ,  董亚栋 ,  张春燕

IPC: A01D46/247 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型提供了一种截断式水果采摘收集装置，包括：底座；支撑杆，树立固定在底座上；操纵杆，底端通过万向结构固定在支撑杆顶部；水果采摘器，水果采摘器呈U型，底部的横杆为可自复位的伸缩套筒，顶部开口内侧设置有两个相对设置的切割筒，伸缩套筒的内筒和外筒末端分别通过连杆连接开口内侧的切割筒，至少一个切割筒的端面设置有刀片；切割器，安装在操纵杆底部，通过拉索来连接伸缩套筒的内筒和/或外筒，以控制伸缩套筒收缩。本实用新型采用双半球包裹水果，保护水果不受损伤，同时通过万向节和伸缩杆实现全方位对高处水果进行采摘。