公开(公告)号：CN103079948B

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201080068825.7

申请日：2010-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  中山贵裕 ,  美马一博 ,  山田整

IPC: B62K17/00 ,  B62J25/00 ,  B62K3/00 ,  H01H13/16

CPC classification number: H03K17/968 ,  B60L2200/16 ,  B60L2250/22 ,  B62K11/007 ,  H03K2217/94104

Abstract: 上下车判定装置(10)是判定搭乘者对维持倒立状态而行驶的倒立两轮车(1)的上车和下车的装置。并且，上下车判定装置包括：光纤(11)，所述光纤(11)铺设于供搭乘者上下车的踏板部(24L、24R)；发光部(12)，所述发光部(12)与光纤的一端侧连接，并且发出检测光；受光部(13)，所述受光部(13)与光纤的另一端侧连接，并且接收来自发光部的检测光；至少一个透过光增减部(14)，所述透过光增减部(14)与所述搭乘者上下车时踏板部向上下方向的变位相连动，从而使在光纤内透过的检测光的透过光量增加或减少；以及判定部(15)，所述判定部(15)基于受光部接收的所述检测光的受光量来判定搭乘者的上车和下车。

公开(公告)号：CN103079948A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201080068825.7

申请日：2010-08-27

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小堀训成 ,  中山贵裕 ,  美马一博 ,  山田整

IPC: B62K17/00 ,  B62J25/00 ,  B62K3/00 ,  H01H13/16

CPC classification number: H03K17/968 ,  B60L2200/16 ,  B60L2250/22 ,  B62K11/007 ,  H03K2217/94104

Abstract: 上下车判定装置(10)是判定搭乘者对维持倒立状态而行驶的倒立两轮车(1)的上车和下车的装置。并且，上下车判定装置包括：光纤(11)，所述光纤(11)铺设于供搭乘者上下车的踏板部(24L、24R)；发光部(12)，所述发光部(12)与光纤的一端侧连接，并且发出检测光；受光部(13)，所述受光部(13)与光纤的另一端侧连接，并且接收来自发光部的检测光；至少一个透过光增减部(14)，所述透过光增减部(14)与所述搭乘者上下车时踏板部向上下方向的变位相连动，从而使在光纤内透过的检测光的透过光量增加或减少；以及判定部(15)，所述判定部(15)基于受光部接收的所述检测光的受光量来判定搭乘者的上车和下车。

公开(公告)号：CN101971116B

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN200980103450.0

申请日：2009-01-19

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 薮下英典 ,  美马一博 ,  朝原佳昭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/024 ,  G01C21/26 ,  G05D1/00 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278

Abstract: 本发明的目的在于提供一种能够在避免与移动障碍物碰撞的情况下在路径上朝向移动终点有效地移动的自动移动体及其控制方法、以及其控制系统。本发明的自动移动体(10)包括：生成从移动起点(S)到移动终点(G)的自动移动体(10)的移动路径的单元；计算存在于移动区域内的移动障碍物(B)横穿被生成的自动移动体(10)的移动路径(R)的点作为碰撞预测点(P)的单元；计算移动障碍物(B)通过碰撞预测点(P)的第一通过时间段的单元；以及计算自动移动体(10)通过碰撞预测点(P)的第二通过时间段的单元。当第二通过时间段的至少一部分与第一通过时间段重叠时，调整自动移动体(10)的移动速度，以使第二通过时间段与第一通过时间段不重叠。