公开(公告)号：CN106060517A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610228084.3

申请日：2016-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西岛征和

IPC: H04N13/02 ,  H04N13/00 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00201 ,  B60W30/14 ,  B60W2550/10 ,  B62D15/0265 ,  G01S13/04 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6288 ,  G06K9/6293 ,  G06K2209/401 ,  H04N13/239 ,  G06K9/00791 ,  H04N13/128

Abstract: 本发明提供立体物检测装置以及立体物检测方法，能够提高立体物的检测的信赖性。由立体物检测装置的检测控制部，在能够通过第1检测部检测出路面的范围内，基于因为能够检测出路面而信赖度高的第1检测部的检测结果来检测立体物，所以能够高精度地检测立体物。另外，由检测控制部，在无法通过第1检测部检测出路面的范围内，基于因无法检测出路面而信赖度低的第1检测部的检测结果、和信赖度高的利用毫米波雷达进行的第2检测部的检测结果来检测立体物，所以即使在无法通过第1检测部检测出路面的范围内，也能够以高精度检测立体物。因此，能够提高立体物的检测的信赖性。

公开(公告)号：CN106060516A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610223976.4

申请日：2016-04-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西岛征和

IPC: H04N13/02 ,  H04N13/00 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00805 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/6267 ,  H04N13/106 ,  H04N13/225 ,  H04N2013/0074 ,  H04N13/128 ,  H04N13/239

Abstract: 提供能够在维持检测立体物的精度的同时减少运算负荷的立体物检测装置以及立体物检测方法。由第2分类部，对于对视差点进行分类而得到的各个集合，基于属于集合的视差点的在视差图像中的纵向的位置的分布，来将集合分类为立体物类别、路面类别以及不明类别中的任一者。由路面推定部，基于被分类为路面类别的集合的视差点来推定路面，由第3分类部，基于所推定出的路面来从被分类为不明类别的集合中分类出与立体物对应的集合。由此，基于视差点和所推定出的路面来检测立体物的处理限于被分类为不明类别的视差点的集合，所以能够在维持检测立体物的精度的同时减少运算负荷。