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公开(公告)号：CN109471144B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201811525963.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明提供了一种基于伪距/伪距率的多传感器紧组合列车组合定位方法。该方法包括：由INS自身递推计算出列车的位置、速度和姿态信息，根据INS自身解算的列车位置与GNSS卫星位置计算卫星与列车之间的几何距离，计算GNSS量测的伪距与INS解算的卫星与列车的几何距离之间的伪距差值，计算GNSS量测的伪距率与INS解算的列车的速度之间的伪距率差值，计算INS解算的列车的速度与OVS量测的速度之间的速度差值；将卫星与列车之间的几何距离和各种差值作为系统滤波的量测输入，采用标准卡尔曼滤波修正INS系统的误差。本发明的方法通过对GNSS原始数据、INS测量数据和OVS测量数据的采集，可以在GNSS信号失效环境下，有INS/OVS组合系统继续定位，保证列车连续无缝定位。
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公开(公告)号：CN114970054A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210263581.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06K9/62 , G06N3/12 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位观测质量评估的虚拟应答器布局方法。该方法包括：采集目标轨道线路的地理空间信息，提取列车的卫星定位观测信息，确定VB的布设密度；根据关键点地理空间信息和观测信息进行卫星定位观测信息聚类，将目标轨道线路划分为若干轨道片，确定轨道片的卫星定位精度等级，在卫星定位精度带划分结果的基础上进行区段延拓，得到全线VB的布设区段，确定区段VB的布设策略；在VB降级区段，根据VB的布设密度和区段VB的布设策略采用多目标优化迭代计算确定区段VB的最佳布设方案。本发明方法为合理的虚拟应答器布设方案提供了有效依据，确保了VB预期布设位置的卫星定位性能达到虚拟应答器捕获性能需求，提高了虚拟应答器的实施能力。
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公开(公告)号：CN110645979B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910924441.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
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公开(公告)号：CN111098852B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911211533.3
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 传统规划需要大量迭代，计算量较大，时间长；而智能规划算法随着数据量的增大，复杂度越来越大。本申请提供了一种基于强化学习的泊车路径规划方法，包括1：建立车位环境的状态模型；2：建立车辆的单线模型；3：定义状态奖励值函数和动作值函数，得到状态和行为函数的贝尔曼方程；4：确定贝尔曼方程中的奖励函数；5：结合奖励确定从某一个当前状态到目标状态的方程；6：结合深度Q学习网络，输出所有动作的Q值向量；7：确定起始状态到目标状态的最优路径；8：生成路径曲线，发送到车辆的跟踪控制模块中，提供路径数据。能快速获得泊车路径，实现方法简单高效，同时能保证路径跟踪控制连续性好的效果。
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公开(公告)号：CN111951575A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010811650.X
申请日：2020-08-13
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于提前强化学习的交通信号灯自适应控制方法。该方法包括：基于车路协同感知获取交通信号灯的管控区域内的所有车辆的位置与速度信息，根据所有车辆的位置与速度信息构建交通信号灯的管控区域交通状态矩阵；基于管控区域交通状态矩阵利用神经网络的训练过程，对交通信号灯在未来时刻的交通信号灯相位做出自适应决策；在未来时刻到来后，交通信号灯根据自适应决策选择对应的相位进行显示。本发明的方法实现了城市交叉口信号控制器的区域环境感知、提前信号决策与双向倒计时控制，可以解决自适应信号控制系统无法预测的缺点，为疏解交叉口区域交通流量提供基于智能体自学习的交通信号灯控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109946718B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201910213299.1
申请日：2019-03-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/11
Abstract: 本发明提供了一种面向铁路站场的伪卫星空间布局方法，包括：采集站场轨道线路地理空间信息与列车运行计划信息；根据地理空间信息进行地理空间范围内的目标特征点提取，基于列车运行计划信息，在目标特征点进行时间特征提取，得到目标特征点集，并对每个目标特征点拓展视域附加属性；提取导航卫星轨道参数，确定目标特征点的导航卫星可见状态，计算基础伪卫星空间布局；通过迭代计算对基础伪卫星空间布局进行优化；通过计划车次数据验证优化的伪卫星空间布局的定位能力，实施伪卫星空间布局决策。本发明可以实现铁路站场区域内导航卫星信号观测条件不良情况下的精确定位与定位可用性提升。
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公开(公告)号：CN110852636A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911114590.X
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于运行计划的轨道交通系统牵引能耗优化界限探测方法，包括：构建目标轨道交通线路的基础数据库；采用基础牵引计算方案计算目标轨道交通线路所有计划运行列车的参考运行方案以及对应的牵引能耗；采用优化牵引计算方案计算目标轨道交通线路所有计划运行列车在节能优化目标下的优化运行方案以及牵引能耗；根据参考运行方案和优化运行方案的牵引能耗，计算优化运行方案相对于参考运行方案的节能量和节能比，构建列车牵引能耗界限数据库，确定牵引能耗优化界限。本方法可以对给定轨道交通运行计划的牵引能耗节能优化界限进行准确估计，进而在运行计划编制与调整层面为提升轨道交通系统节能水平提供参考依据。
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公开(公告)号：CN106056238B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201610341824.4
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种列车区间运行轨迹的规划方法。所述一种列车区间运行轨迹的规划方法，包括：在列车出发前，获取列车的当前行程的期望总运行时长；根据列车的总运行时长与最优行车策略之间的对应关系，获取所述期望总运行时长对应的当前最优行车策略；所述最优行车策略包含巡航速度、惰行点以及制动初速度；根据所述当前最优行车策略，控制所述列车的运行。本发明能够实现自动地对高速列车的运行轨迹进行规划。
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公开(公告)号：CN110568456A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910860490.5
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于超宽带辅助的列车卫星定位欺骗干扰检测方法。该方法可以通过车载干扰检测系统获取超宽带定位信息，对轮轴传感器定位进行修正，得到参考定位数据；通过轨道参考误差统计检测，确定候选干扰检测时段；根据候选干扰检测时段确定前序检测时段，检测各卫星通道中的信噪比衰落恢复事件，确定目标检测时段；计算目标检测时段内可视卫星的参考观测量，对卫星定位终端观测量进行一致性检验，根据检验结果确定发生欺骗干扰的时间与区段。本发明利用超宽带定位技术，为确定铁路线路中卫星定位欺骗干扰的发生时刻及位置提供了途径，可以实现复杂铁路运行环境下准确检测卫星定位欺骗干扰，并对定位欺骗干扰进行标记。
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公开(公告)号：CN108196289B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201711416321.X
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星信号受限条件下的列车组合定位方法，此方法在卫星定位有效的情况下，利用卫星导航系统提供的位置信息来修正惯性导航系统的误差，将列车姿态信息与车轮传感器的输出参数进行组合，计算得到导航坐标系下的三维速度，为卫星失锁进行信息储备。在卫星定位失效的情况下，采用车轮传感器/惯性导航系统进行组合定位，利用车轮传感器来修正惯性导航系统的误差，从而使列车组合导航系统可以提供一定精度的定位信息。利用高精度数字轨道地图修正列车在轨道垂直方向上的误差，保证列车的定位精度。能解决列车在卫星信号失锁区域的定位问题，并可在不同卫星定位情况下进行系统的自主切换，从而得到连续、准确、可靠的列车位置信息。
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