公开(公告)号：CN105710873A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610252075.8

申请日：2016-04-21

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李擎 ,  李彦文 ,  苏中 ,  赵旭 ,  原鑫

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/12

Abstract: 一种无节肢机器人，包括：外骨架以及电磁双向驱动单元；外骨架包括脊柱、肋条、主连接柱、磁悬架和副连接柱以及底板；脊柱的一端设置有主连接柱，脊柱的另一端设置有副连接柱，脊柱与肋条形成筒状结构；电磁双向驱动单元包括线圈、线圈支架、钉柱、变径螺旋弹簧以及罩筒，线圈绕于绕线柱上，电磁双向驱动单元包括有两个，两个电磁双向驱动单元分设于两个磁悬架上，电磁双向驱动单元与外骨架连接形成有一个电磁驱动躯干单元，电磁驱动躯干单元依次连接；同侧相邻的电磁双向驱动单元连接。本发明电磁驱动的方式简单高效，易于控制，采用漏磁通原理的电磁伸缩体的设计有效提高了电磁的作用距离，双向伸缩的设计进一步增加了作用距离和运动效果。

公开(公告)号：CN103273978A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310244912.9

申请日：2013-06-20

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 李彦文 ,  苏中 ,  刘福朝 ,  付国栋

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。