公开(公告)号：CN109297487A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201710608769.5

申请日：2017-07-25

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 苏中 ,  费程羽 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  李超 ,  刘宁 ,  付国栋

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种角速度输入条件下的姿态解耦方法，能够把目前主要通过改变自旋刚体自身结构来降低转速以削弱姿态耦合的方法转换为通过建立中间坐标系进行数学解旋从而克服姿态耦合的方法。该方法包含：(1)构建一个能够实时跟踪载体旋转角速度的动坐标系，将其作为中间坐标系；(2)将姿态解算过程由载体坐标系转换到中间坐标系；(3)待解算完成后再转换到导航坐标系，实现导航坐标系下的姿态解耦。本发明能够解决制导弹药姿态稳定、油气藏钻井的钻杆姿态控制等自旋刚体姿态的实时精确测量，对航空航天、武器弹药、油气勘探等领域的发展具有现实的应用价值。

公开(公告)号：CN104913772B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201510300419.3

申请日：2015-06-05

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京德维创盈科技有限公司

Inventor： 李擎 ,  费程羽 ,  苏中 ,  李超 ,  刘宁 ,  付国栋 ,  苑宝贞

IPC: G01C19/00 ,  G01C21/00 ,  G06T7/20

Abstract: 一种基于腿部姿态信息的行人运动检测方法：将3轴陀螺仪传感器安置于被测者的大腿部并将采集的角速度信息通过无线方式传输至电脑；获取行人在运动过程中的腿部角速度信息并进行腿部检测角的解算；将解算后的腿部检测角测量值进行正峰值提取与过零检测；根据检测的结果进行运动分类判定并输出。本发明可以有效区分跑、走、站、坐、蹲等运动，为个人导航、M‑health等系统估算行人运动状态与位置提供帮助，尤其对基于行人航迹推算(PDR)的室内行人导航定位系统在提高其定位精度方面提供了一种有效的解决方案。

公开(公告)号：CN107228956A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710390360.0

申请日：2017-05-27

Applicant: 北京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 费程羽 ,  苏中 ,  李擎 ,  刘福朝 ,  刘宁 ,  刘洪 ,  张昊

IPC: G01P21/00

CPC classification number: G01P21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS加速度计的加速度测量方法。该方法包括：通过加速度测量实验，筛选出环境敏感特性最接近的两个MEMS加速度计，作为加速度计差分对；通过测试与标定实验，确定所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计的环境参数比；利用所述加速度计差分对中的两个所述MEMS加速度计测量待测目标的加速度，得到两个测量加速度值；根据所述两个测量加速度值和环境参数比计算实际加速度。本发明公开的加速度测量方法可以减小加速度测量过程中的不确定误差，提高测量精度。

公开(公告)号：CN105021194A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201510387379.0

申请日：2015-07-06

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京德维创盈科技有限公司

Inventor： 李擎 ,  苏中 ,  刘宁 ,  付国栋 ,  李超 ,  费程羽

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49 ,  G01D21/02

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01D21/02 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种面向个人自主定位领域的导航腰带，该设备包括惯性信息感知组件、磁场强度感知组件、温度感知组件、环境感知组件、人机交互组件、报警组件、数据处理组件、数据传输组件、辅助定位组件、人体非规则运动认知组件、电池和腰带。本发明不仅具有传统腰带的功能，还能够进行人体非规则运动感知和实时定位，对人员所处环境进行分析，并在发生危险时报警，最后通过无线传输，将人员信息发送到目标设备上。本发明主要应用在需要提供人员状态信息、环境信息与地理位置的场合，特别是在无卫星、手机信号等需要定位的特殊场合。

公开(公告)号：CN104897155A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510300517.7

申请日：2015-06-05

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京德维创盈科技有限公司

Inventor： 费程羽 ,  苏中 ,  李擎 ,  范军芳 ,  付国栋 ,  刘宁 ,  李超

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/206

Abstract: 一种个人携行式多源定位信息辅助修正方法，利用行人运动的静止步态特征与外部辅助电磁定位信息共同抑制惯性漂移，修正定位误差。该方法包含：(1)获取行人运动时的加速度、角速度和地磁信息并进行捷联惯性三维空间定位信息的计算；(2)获取电磁定位信号并求解空间三维定位信息；(3)依据行人运动检测约束条件进行静止检测；(4)利用零速信息与磁航向信息构建局部卡尔曼滤波器对行人定位信息进行滤波估计，并修正行人的定位信息。(5)构建主滤波器利用电磁定位信息对局部修正后的行人定位信息进行滤波估计，利用最终主滤波器的估计量修正行人定位信息，得到最终定位信息。本发明依据行人运动静止步态特征，利用双滤波器对行人的多源定位信息进行深度融合，提高了导航定位精度。