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公开(公告)号：CN110663359B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911132252.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明涉及一种便携式水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、拉杆、离合组件、牵引组件、连杆组件及采摘头组件，牵引组件包括第一拉线及第二拉线，通过在第一拉线、第二拉线与拉杆之间装有离合组件，从而控制抓取水果的力度，防止对水果表皮造成损伤，通过采用连杆组件实现以果实为定心旋转采摘果实的方式，有利于保护果树，所以能够在提高采摘效率的同时有效避免损伤水果且能够有效保护果树。
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公开(公告)号：CN103843744A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410077056.7
申请日：2014-03-05
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01M1/20
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种农林业精准施药作业装置，尤其涉及一种精准施加林木障碍药带的装置及方法，包括移动平台、激光扫描雷达、障碍药带、抛甩执行机构和主控单元。激光扫瞄雷达快速、准确定位树干施加障碍药带的部位。主控单元做出决策并向抛甩执行机构发出指令。抛甩执行机构机械臂末端通过磁铁吸附障碍药带，根据指令执行抛甩药带的动作。障碍药带撞击树干时，自动缠绕在树干上形成环形封闭的障碍药带。本装置采用非液力的施药方式，无药液飘散和喷药损失，药液利用率高。与人工缠绕药带相比，效率大幅提高；另外，一定长度的药带适用于一定尺寸范围的树干，可以多年重复使用，降低了防治成本。
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公开(公告)号：CN110833000B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911129754.6
申请日：2019-11-18
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/033
Abstract: 本发明涉及农林业机械技术领域，尤其涉及一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件。发明的目的在于提供一种用于多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件，旨在解决现有技术中存在的剪枝部件结构及功能较为单一的问题。本发明提供的多段式可变幅剪枝装置的多段剪枝部件的有益效果在于：其可分多段适应不同形状的树形修剪需求。如通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝下部件可对果树树冠按侧面墙式和类球形方式进行树形修剪，通过控制顶梢剪枝部件、剪枝上部件和剪枝中下部件可对果树树冠按梯形形状进行树形修剪等。此外，也可通过控制横向和纵向伸缩液压缸调节剪枝部件与移动平台的横向及纵向距离以适应果树树冠位置的远近和高低。
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公开(公告)号：CN112703910A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202110020325.6
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的自重式整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯链电机支架、锯链电机、锯链；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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公开(公告)号：CN112690126A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110018508.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种自重夹持式电动爬树整枝机，包括括圆环机架、爬树机构、切削机构；所述圆环机架包括左半圆管、右半圆管、左夹紧装置、右夹紧装置、连接装置、锁紧装置；所述爬树机构包括上驱动台、下驱动台、左上夹紧臂、右上夹紧臂、左下夹紧臂、右下夹紧臂、左上驱动转向装置、右上驱动转向装置、左下驱动转向装置、右下驱动转向装置；所述切削机构包括电动滑轨、电动滑轨支撑板、锯片电机支架、锯片电机、锯片；本技术的整机质量较轻，利于携带，增强了对树木表面的保护，所用能源绿色环保，自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112551451A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011297588.3
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有智能调平系统的果园高位作业平台调平装置，包括底盘、剪叉式升降架、电动控制系统和设置于剪叉式升降架上方的作业平台。所述底盘为平行四边形轮腿结构，用于实现支撑车身的功能及通过平行四边形内电动推杆的伸缩实现轮腿的伸缩来实现车身纵向调平功能；位于底盘上方的剪叉式升降结构用于支撑作业平台及实现作业平台的升降功能，同时剪叉式升降架通过铰链与底盘相连，通过电动推杆的伸缩使升降架饶铰链旋转实现作业平台的左右调平。本发明能够解决现有果园作业中无法实现作业平台保持水平的困难，根据坡度自动实现调平，保证作业人员在作业过程中保持稳定。
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公开(公告)号：CN110663360A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911132265.6
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/247 , A01D46/22
Abstract: 本发明涉及一种水果采摘装置，包括手柄操作组件、支撑杆、牵引组件、机械腕组件及采摘头组件。在操作时，左右手配合支撑杆、手柄以及外扳机实现联动控制，通过第一拉线使机械指闭合抓住果实，继而带动内扳机转动，并由第二拉线带动不同连杆动作，最终将水果以掰转的方式从果树上摘下。整个过程模仿人手在抓取水果后以掰转的方式摘取水果，提高采摘效率的同时减少了传统的拉拽动作对水果的损伤，且能够较好地保护果树。
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公开(公告)号：CN112262732B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202011078980.9
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01G23/087 , A01G23/091 , A01G23/099
Abstract: 本发明主要应用于农林机械领域，尤其涉及一种沙生灌木丛的聚拢仿形切割收获装置。本发明目的在于提供一种拨禾聚拢仿形切割装置，旨在解决目前对灌木丛平茬作业的仿形切割能力较差的问题。切割灌木丛时，先利用悬挂支撑部件和提升机构调整夹取机构完成对灌木丛的聚拢，后通过动力伸缩装置驱动切割装置完成切割仿形动作。整个切割仿形动作分两步：1.先通过平面切割刀具对灌木的根部平茬切割；2.后通过三维立体仿形切割刀具对其根部仿形修剪。能够对灌木丛根部因砂石、风沙堆积形成的沙包进行良好的切割仿形，从而保证平茬高度一致性。
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公开(公告)号：CN118648444A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410648112.1
申请日：2024-05-23
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明属于农林业机械装备自动化测控技术领域，涉及一种名优茶采摘作业装置，尤其涉及一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器。包括两层的底座、离散关节一、连续关节一、离散关节二、连续关节二、机械爪依次串联而成；所述底座、离散关节一、离散关节二分别具有一个转动自由度，所述连续关节一、连续关节二分别具有两个弯曲自由度，机械手具有一个移动自由度。本发明提供的一种混合关节线驱动型茶叶采摘柔性执行器，采用电机/舵机驱动，绳索传递动力的方式，使机械臂运动更灵活，适应茶叶所处的多障碍复杂环境，同时能模仿人手采茶的动作，加上末端的柔性硅胶垫，相比传统剪切式采摘机器人，能减少对芽叶的破坏。
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公开(公告)号：CN112565350A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011297678.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明涉及一种农林业无线监控管理系统，尤其涉及一种基于LoRa的果园智能管理系统，该系统针对丘陵山区果园，属于农林业无线监控技术智能管理领域，功耗低，其包括终端节点、中继网关、网络服务器以及应用服务器。终端节点分为静态终端和动态终端，静态终端用于采集果园环境参数，动态终端用于采集林业装备的运行状态及执行下行控制指令；中继网关仅对数据做格式上的转换及中转；网络服务器对整个无线系统的数据进行解析、加密以及保存；客户服务器实现上行数据的直观展示以及下行指令的便捷操作。整套系统利用LoRa技术将有效提高无线管理的传输距离和网络容量，实现对果园环境的实时监测以及动态林业装备的精准控制。
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