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公开(公告)号：CN116690573A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310783525.6
申请日：2023-06-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种描述仿人机器人全身姿态的方法；该方法针对躯干姿态难以准确描述具有大惯量四肢的仿人机器人全身姿态的问题，通过将机器人各个刚体的质心组成的集合视为点云，并将每个刚体的质量作为权重，通过点云旋转算法计算机器人质量部分的旋转；然后根据惯性张量和转动惯量之间的关系，通过黎曼梯度下降算法对机器人惯性张量部分的旋转进行计算；最后基于点云旋转和旋转矩阵平均提出了角位移算法，实现了仿人机器人质量部分旋转和惯性张量部分旋转的解耦。利用本发明方法可在真实的仿人机器人上实现诸如跳跃、奔跑和后空翻等高动态的运动。
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公开(公告)号：CN116672085A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310681097.6
申请日：2023-06-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知功能柔性活检针机器人及其肺部导航方法，属于肺部疾病诊疗领域。所述的机器人包括可动支架、驱动系统和柔性活检针导管；所述的驱动系统通过电动滑台安装在可动支架上，柔性活检针导管安装在驱动系统上，所述的可动支架用于粗调节柔性活检针导管的位姿，电动滑台用于粗调节柔性活检针导管的轴向进给运动，所述的驱动系统包括偏转驱动机构和进给机构，分别用于精调节柔性活检针导管的全向偏转运动和轴向进给运动。驱动系统集成了具有高动态响应的单轴力传感器，可用于检测柔性活检针的穿刺力，实现穿刺力感知功能。本发明具有结构紧凑、灵活性好等优点，可在胸外科疾病的诊断方面发挥巨大的作用。
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公开(公告)号：CN113771548B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202111124863.6
申请日：2021-09-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸工艺的可变直径驱动轮及其方法。本发明充分利用折纸工艺的特点实现车轮变径的功能，当汽车在平坦的公路上行驶时，可采用直径小的车轮形态，这样能获得更好的操作稳定性和平顺性，能有效提高动力性能，有更快的响应速度和更小的能耗。当遇到越野路况时，即路况复杂凹凸不平，可采用直径大的车轮形态，这样能获得更好的越野性能，提高车辆的通过性能。本发明的车轮可通过一个线性液压驱动完成变径的控制，使变径的控制稳定而精确，配合支撑架以及收紧弹簧，使得车轮整体能够满足高负载要求。实际应用中，该轮可满足不同路面状况对轮径的要求。
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公开(公告)号：CN112965081B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110163401.9
申请日：2021-02-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于融合行人信息的特征地图的模仿学习社交导航方法。本发明通过引入模仿学习方法来引导机器人模仿专家的运动习惯，规划出符合社交规范的导航方法，提高规划效率并缓解机器人锁死问题，帮助机器人更好地融入人机共融环境。该方法通过序列RGB图像中的行人检测与跟踪以及三维点云对准来获取行人的时序运动状态。随后，结合二维激光数据以及社会力模型，得到标注行人动态信息的局部特征地图。最后，搭建以局部特征地图、机器人当前速度以及目标相对位置为输入，机器人控制指令为输出的深度网络，以专家示教数据为监督进行训练，得到符合社交规范的导航策略。
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公开(公告)号：CN115953551A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211653775.X
申请日：2022-12-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云初始化和深度监督的稀疏网格辐射场表示方法，该辐射场可以用于新视角的渲染，包括获得至少2张以上的相机色彩图像，获得2张相机深度图像，并将深度图像生成为三维点云，将所有获得的相机图像利用相机参数(包括内参和外参)，将每个像素生成射线，得到所有像素的射线集合等。本发明由于真实场景往往大部分是空白的，因此本发明使用稀疏网格来表征场景，降低了内存成本，利用已经完成三维重建作为几何约束，加强几何学习能力，利用已经完成的三维重建，作为初始化的指导，在网格生成阶段就降低参数量，提升优化效率并降低存储成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115267724A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210826950.4
申请日：2022-07-13
Applicant: 浙江大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达可估位姿的移动机器人位置重识别方法。本发明利用拉东变换将旋转和平移变化转换到正弦图的两个轴的平移变化，基于频谱的幅度谱对于平移的不变性以及两张图像进行频谱互相关计算，求解图像的平移的性质；将平移不变性用于产生位置描述子从而进行位置重识别的候选匹配，互相关的计算则可与拉东变换一起求解相对旋转和平移。本发明考虑时刻变换的环境，采用多通道特征鸟瞰图表示，可以提高对激光点云中局部特征表征能力。
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公开(公告)号：CN113084798B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN115222878A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210691216.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于肺支气管镜手术机器人的场景重建方法，属于肺支气管镜手术机器人领域。获取肺支气管的内窥镜图像序列，滤波；对滤波后的图像序列进行特征点提取并进行邻帧特征点匹配；以首帧图像视角为初始化位姿，根据前两帧图像的特征点及匹配关系计算第二帧图像位姿；根据特征点及匹配关系、位姿，采用三角化测量方法估计相匹配的特征点深度，得到初始点云；根据第t帧图像的特征点在点云中的位置，得到第t帧图像位姿，t≥3；根据第t帧和前一帧图像特征点及匹配关系、位姿，采用三角化测量方法估计相匹配的特征点深度，更新点云；最终得到局部肺支气管三维重建图。本发明不需要额外的传感器信息辅助，重建准确性高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN115091439A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210899171.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体的模块化软体机械臂系统及其控制方法，属于软体机器人领域。所述的软体机械臂系统包括安装框架、上位机、相机、高压模块、信号采集模块以及基于介电弹性体的模块化软体机械臂。所述的相机用于检测机械臂的位姿，所述的高压模块包括电压发生模块、电压放大模块以及供电模块，用于提供机械臂的驱动电压。所述的信号采集模块用于检测机械臂的驱动电压。所述的基于介电弹性体的模块化软体机械臂由数个软体单元串联组成，每一个软体单元都可以在驱动电压下实现轴向伸长和任意方向弯曲，因此机械臂具有超冗余自由度，结构轻巧，运动灵活。本发明可以对软体机械臂进行实时姿态控制，操作简单，鲁棒性强，控制效果好。
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公开(公告)号：CN112959330B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110145594.5
申请日：2021-02-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明公开了一种基于主从动态运动基元的机器人双臂运动人机对应装置及方法，包括双臂双手动作描述模型、示教数据采集系统、示教数据预处理系统和机器人程序生成系统；机器人程序生成系统以主从建模方式使用动态运动基元从所接收的示教数据中学习，并结合机器人的结构、运动约束和避障要求，生成机器人运动程序。允许相对运动轨迹发生形变、位移和旋转，同时能够保持相对运动轨迹的路径形状、运动节奏，从而在新生成的动作中保留人演示动作中双臂肘部、腕部之间的相对运动关系；使用动态运动基元，能够保留原轨迹的路径形状，并且能够通过调整起点、终点位置将原轨迹泛化到不同的位置上，得到具有不同程度形变、位移或旋转的新轨迹。
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