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公开(公告)号：CN116432403A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310218494.X
申请日：2023-03-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种电机组合代理模型构建方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：基于电机约束条件根据电机初始变量及电机优化目标确定空间缩减策略；根据空间缩减策略对电机初始变量进行调整，重构电机设计变量；基于所述电机设计变量和多个元代理模型构建电机组合代理模型。相较于现有技术中随着变量空间维度和优化目标多样性的增加，不可避免地提升代理模型构建难度和复杂度，降低电机代理模型的全局预测精度，影响电机优化设计效率和精度，而本发明避免了设计变量增多带来的优化设计维度困难问题，能够有效提高电机代理模型的全局预测精度，进而提升了电机组合代理模型的智能优化设计效率和精确度。
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公开(公告)号：CN114691578A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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公开(公告)号：CN114594070A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210250548.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于TDLAS的宽域气体浓度检测装置及方法，其装置包括：激光器驱动模块，用于提供温度可调和频率可调的激发光源；以及为计算模块提供参考信号；光电转化采集模块，用于采集激发光源在气体吸收池中经待测气体吸收后产生的采样信号；计算模块，用于对采样信号和参考信号进行锁相放大，得到二次谐波；以及对所述二次谐波进行多级滤波去噪，并根据去噪后的二次谐波反演待测气体浓度。本发明通过低频的锯齿波和高频的正弦波的信号调制和激光器的温度控制保证激发光源的稳定性，并结合多级滤波降低环境噪声对低浓度气体检测的影响，提升了气体检测浓度的下限，进一步提高气体检测的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN114665773B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210287971.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明提供一种异步电机参数离线辨识方法，该方法首先在异步电机矢量控制的基础上，考虑死区区间对参数辨识的影响，实现了对死区时间的搜索优化和对死区区间的电压补偿，在此基础上，通过单相直流实验完成定子电阻的辨识，通过单相交流实验完成转子电阻、定子漏感、转子漏感的辨识，最后是通过空转实验辨识出电机互感。本发明方法针对异步电机参数离线辨识中，指令电压与实际电压不一致的情况，通过死区区间的补偿，进一步提高了参数辨识的准确性，同时本发明方法利用现有伺服器驱动器即可，不需要单独设计实验电路和实验系统，具有良好的可行性和通用性。
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公开(公告)号：CN115016250B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210604600.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种改进型抗饱和结构的伺服速度控制方法，包括：将速度控制信号与被控对象的速度反馈信号之间的偏差值输入PI控制器的比例环节和积分环节；将所述比例环节前后端的差值作为第一反馈信号；将PI控制器的输出进行饱和限制，将饱和限制环节前后端的差值作为第二反馈信号；将第一反馈信号和第二反馈信号补偿到积分环节的前端；将饱和限制环节的输出信号作为被控对象的速度控制信号。本发明在Anti－reset Windup的基础上针对其补偿精度低的问题，对抗饱和结构进行改进，加入了对非积分项的补偿，在保证了原算法结构简单的优点的同时，提高对积分项的补偿精度，提升了系统鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114691578B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210339833.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于数据通信技术领域，公开了一种高性能串行通信方法、系统、介质、设备及终端，采用DMA技术完成串行通信期间的数据交换过程，实现数据读写传输；在SPI通信机制的基础上增设从机状态信号线和CRC状态信号线，并通过构建的主从机数据交互机制使主机每次通信均可确定从机接收的数据状态。本发明的串行通信方法结构简单，成本低，普适性强，采用的DMA方式读写数据提升了数据的传输速率，确保正常的通信；且新增的信号线与数据交互机制提升了主机与从机之间数据传输的可靠性，并且增强了串行通信的可视性与可控性。同时，本发明中主机与从机采用标准的CRC数据校验机制判断数据的准确性，保证主机与从机之间的正常通信。
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公开(公告)号：CN114700939B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210212079.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于协作机器人智能控制技术领域，公开了一种协作机器人关节负载转矩观测方法、系统及存储介质，基于关节摩擦转矩、传动误差齿隙以及其他等非线性传动因素的影响，利用协作机器人关节动力学模型构建负载转矩观测器，并采用离线参数辨识方法确定所述负载转矩观测器的建模参数；利用建模误差评估模块修正转矩观测器模型，提高观测器建模准确度；利用修正后的转矩观测器模型对输入的协作机器人关节实时运行状态信息进行计算，完成协作机器人关节负载转矩的观测。本发明仅通过协作机器人关节已安装的电流传感器和位置传感器，就可在线实时获得具有精度高、响应迅速的关节负载转矩观测结果，同时能够降低协作机器人生产制造成本。
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公开(公告)号：CN114900097A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210311277.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P25/064
Abstract: 本发明属于伺服系统扰动观测技术领域，公开了一种PMLSM时变系统扰动观测方法、系统及应用，构建包含电机参数失配及未建模动力学的PMLSM系统动力学模型，引入测量噪声及迭代噪声两项时变扰动；相对于直线电机控制周期，参数扰动及未建模动力学引起的扰动为缓变量，测量噪声及过程噪声为时变量；将所有缓变项视为系统集总扰动，并扩张n阶导数为系统状态进行建模；在所述扩张状态模型中引入时变项，通过设计卡尔曼滤波器对系统扰动进行观测。本发明的在引入时变扰动下基于系统扩张状态的卡尔曼滤波器，实现对PMLSM系统扰动的实时观测。由实验结果可知，传统方法在整个运动范围内存在电流跟踪误差，本发明则完全消除该跟踪误差。
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公开(公告)号：CN114665773A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210287971.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明提供一种异步电机参数离线辨识方法，该方法首先在异步电机矢量控制的基础上，考虑死区区间对参数辨识的影响，实现了对死区时间的搜索优化和对死区区间的电压补偿，在此基础上，通过单相直流实验完成定子电阻的辨识，通过单相交流实验完成转子电阻、定子漏感、转子漏感的辨识，最后是通过空转实验辨识出电机互感。本发明方法针对异步电机参数离线辨识中，指令电压与实际电压不一致的情况，通过死区区间的补偿，进一步提高了参数辨识的准确性，同时本发明方法利用现有伺服器驱动器即可，不需要单独设计实验电路和实验系统，具有良好的可行性和通用性。
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公开(公告)号：CN114614714A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210339284.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于交流伺服系统控制技术领域，公开了一种无速度传感器感应电机高速域的稳定控制方法，包括：利用采用改进极点左移反馈矩阵的全阶磁链观测器估计电流估计反馈误差与磁链观测值；利用速度观测器估计电机转速，将估计的电机转速值反馈至速度环控制器中进行无传感器矢量控制；利用改进后的后向欧拉法进行全阶磁链观测器离散化。本发明提出了改进型的极点左移反馈矩阵，增大了观测器阻尼比并且计算量较小，提升了磁链观测与无传感矢量控制的性能；提出了一种改进型的后向欧拉法，克服了全阶磁链观测器离散化后不能同时兼顾稳定性和计算复杂度的问题。
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