公开(公告)号：CN115100291B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202210721222.7

申请日：2022-06-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周向东 ,  宋宝 ,  张翔 ,  唐小琦 ,  刘永兴 ,  李君 ,  卢慧锋 ,  王小柏 ,  高天赐

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T3/608

Abstract: 本发明涉及一种基于反向校正标定的晶片位姿回正方法，包括：初步标定得到机台旋转初始中心在机台坐标系中的坐标，得到机台旋转初始中心和图像坐标系中心在x轴和y轴的初始偏差距离initoffx和initoffy；对于已知偏角和偏差距离的偏斜晶片，基于初始偏差距离initoffx和initoffy或校正后的初始偏差coroffx和coroffy得到偏斜晶片回正到图像坐标系中心的机台旋转角度和平移距离；基于机台旋转角度和平移距离对偏斜晶片进行旋转和平移的回正；在普通标定方法的基础上增加了二次反向迭代校正的步骤，可以根据机台上的晶片在图像坐标系中离视野十字架中心的初始偏斜参数，精确计算出在机台坐标系中机台应该旋转和平移多少角度和距离，从而可以使偏斜晶片回正到视野十字架中心。

公开(公告)号：CN115451983A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210952678.4

申请日：2022-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  卢慧锋 ,  刘永兴 ,  张宏超 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  王小柏 ,  李成池 ,  李君

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01S17/931 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。

公开(公告)号：CN114882706A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210627482.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  王康 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  许峻铭 ,  张宏超 ,  王小柏 ,  卢慧锋 ,  杨承博

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G08B21/10

Abstract: 本发明涉及一种基于非结构性路面的周向防碰撞预警方法及系统，其方法包括：获取自身车辆和周围车辆的运动、位置和空间数据，并根据其分别构建自身车辆及其周围车辆的轨迹模型；根据所述自身车辆及其周围车辆的轨迹模型生成一个或多个第一场景图，并从所述第一场景图提取存在轨迹碰撞的第二场景图；基于笛卡尔坐标系下的双安全边界线模型，对所述第二场景图进行辨识，并根据辨识结果发出碰撞预警。本发明通过非车道的轨迹预测模型，实现了在越野道路等非结构路面下的多种碰撞安全策略下的周向防碰预警。

公开(公告)号：CN114372375A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210037453.6

申请日：2022-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  张宏超 ,  李虎 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  杨承博 ,  王小柏 ,  卢慧锋

IPC: G06F30/20 ,  G06K9/62 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明提供一种越野车安全行驶区域求解方法及系统，该方法首先基于多源传感和多源信息融合，识别越野车当前行驶的外部环境及路面特征状态，从而构建非结构化道路场景中虚拟车道线以及路面特征参数与规划变量的映射关系；然后，设计安全边界的约束条件，将越野车安全行驶区域求解问题公式化为安全边界的约束优化问题；最终，求解所建立的约束优化问题，所求安全边界内的区域即为越野车安全行驶区域。本发明可有效解决越野车辅助驾驶系统中，因非结构化道路的复杂多样路面状态和没有清晰的车道线区分行驶路径和障碍物，带来的安全行驶区域未知、路径规划缺乏基准等问题，可为越野车提供非结构化道路场景中的安全行驶区域，为车辆安全行驶提供保障。

公开(公告)号：CN114663373B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202210239157.4

申请日：2022-03-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  李君 ,  刘永兴 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  王小柏 ,  卢慧锋 ,  张翔 ,  高天赐 ,  林志鹏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置，本发明首先获取待测零件扫描点云集合及其对应的标准模型，并对点云集合进行预处理；将处理后的点云集合与标准模型进行初始配准；根据零件表面的几何特征将扫描点云集合划分成基础部分与几何特征部分，并构建匹配点对；利用匹配点对，计算协方差矩阵并进行奇异值分解，分别计算各部分对应的变换参数；为各部分分配不同的权重并计算总体变换参数，利用总体变换参数变换待测零件的扫描点云，重复迭代直至满足终止条件。本发明基于几何特征拟合的点云数据预处理及配准方法，对于存在大量背景及噪声的扫描点云能够提高配准稳定性，并提高配准精度及速度。

公开(公告)号：CN117021087A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311012345.4

申请日：2023-08-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  刘永兴 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  刘洋 ,  李成池 ,  卢慧锋 ,  王小柏 ,  张宏超

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于视觉多点位姿约束的机器人运动学参数校准方法，包括：控制末端安装有相机的待校准机器人围绕标定板中心运动，采集运动过程中多位姿状态下机器人模型数据和标定板的标称位姿数据；使用手眼校准算法获得初始手眼转换矩阵作为迭代初值；由标定板上多个标定点的差分位姿约束方程组的组合构造生成多点位姿约束方程组；单个标定点的差分位姿约束方程组为该标定点的标称位姿与实际位姿的偏差与机器人运动学参数偏差的关系；使用加权最小二乘方法迭代求解多点位姿约束方程组，以达到迭代停止关系时得到的机器人运动学参数偏差对待校准机器人的运动学参数进行校准；成本较低，设备安装精度要求低，校准过程中不需要测量标定板实际位置。

公开(公告)号：CN115366892A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210952671.2

申请日：2022-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  王康 ,  张宏超 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  许峻铭 ,  王小柏 ,  卢慧锋 ,  杨承博

IPC: B60W40/10 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。