公开(公告)号：CN117301021A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311230375.2

申请日：2023-09-22

Applicant: 华侨大学

Inventor： 彭怡红 ,  李钟慎 ,  林添良 ,  付胜杰 ,  缪骋 ,  李玉坤 ,  谭智波 ,  胡鑫海

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明提供了实现远程遥控的可移动式三自由度绳索重载并联机器人，起重机技术领域，是一种将多台重型吊车代替多套立柱的绳索机器人，吊车可以通过电手柄等手段进行远程遥控移动，实现在大范围、多地形以及恶劣环境下进行物体的吊装，还可以进行快速地组装和拆卸。保护整套无线网络控制三台吊车协同进行吊装作业的流程。此外，现市面上存在的牵引并联机器人由立柱组成，立柱之间通过横梁和斜梁连接形成一个坚固的机架结构，每套立柱均由底座、柱体、万向钢丝滑轮组成，机架为固定式的结构，无法进行移动，则无法应对复杂地形的工况下的吊装搬运作业。

公开(公告)号：CN117226810A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311501018.5

申请日：2023-11-13

Applicant: 华侨大学

Inventor： 胡鑫海 ,  陈其怀 ,  缪骋 ,  林添良 ,  付胜杰 ,  李玉坤 ,  李芊芊 ,  黄琪琛 ,  彭怡红

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种绳索载重并联机器人及其避障方法、装置、存储介质，获取点云信息,并对点云信息进行处理后输入至目标检测网络,以获得多目标的检测信息,将上一时刻的检测信息输入到扩展卡尔曼滤波算法中对状态进行初始化，并通过扩展卡尔曼滤波算法进行预测,生成当前时刻的状态预测信息;获取当前时刻的检测信息,采用马氏距离构建贪心匹配算法的成本矩阵对当前时刻的检测信息和当前时刻的状态预测信息进行关联匹配,以生成关联信息;根据关联信息预测生成下一时刻的检测信息,并基于吊装重物与其他类别物体在下一时刻的欧式距离生成用于控制执行器的控制信号。在作业时，能够对非线性动态目标进行线性化处理，进而进行有效避障。