公开(公告)号：CN113799150A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111120782.9

申请日：2021-09-24

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 孙伟 ,  左军 ,  赵畅 ,  徐凡 ,  胡亚华 ,  纪锦 ,  代广昭 ,  戴亮 ,  常鹏帅 ,  赵伟

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于室内导航定位的气体浓度巡检机器人，包括构成机器人主体的双层底盘以及安装在双层底盘两侧两端用于机器人行走的驱动机构；所述驱动机构的输出端设有麦克纳姆轮；所述双层底盘分为上层和下层，下层的底部设有用于给机器人供电的锂电池，上层和下层之间设有用于控制机器人的底层系统主板；上层底盘顶端安装有用于检测气体浓度的气体浓度检测装置，用于构建环境地图的激光雷达传感器，用于视觉避障的深度摄像头以及用于处理数据和算法的中央处理器；本发明利用激光雷达、深度摄像头的数据融合，进行自主导航，实现自主避障；在运行过程中，利用气体浓度检测装置检测危险气体浓度，实现对危险气体浓度远程实时监控。

公开(公告)号：CN114792429A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210352997.1

申请日：2022-04-06

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 孙伟 ,  纪锦 ,  胡亚华 ,  张小瑞 ,  赵畅 ,  左军 ,  徐凡

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于时空自适应和人体姿态估计的多视角摔倒检测方法、装置及存储介质，其包括：获取摄像头采集的视频流片段；通过轻量级卷积网络对视频序列进行预处理，得到全局特征图序列；对全局特征图序列中的每一幅全局特征图进行时空自适应处理，得到包含老人行为动作的图像块；利用人体姿态估计算法从图像块中得到人体关键点的位置坐标；根据人体关键点的位置坐标，利用阈值法判断不同视觉角度下图像块中的老人是否摔倒；当连续N帧图像块判断为老人摔倒时，生成报警信号。本发明能够在减少冗余计算降低模型的计算开销的同时保证老人摔倒检测的实时性和准确性。