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公开(公告)号：CN111805517B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202010727525.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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公开(公告)号：CN112060056B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202010893141.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼机器人领域，具体涉及一种电机与外骨骼下肢重心共线的外骨骼机器人及控制方法。包括背架机构和两组下肢机构，下肢机构包括髋关节传动机构、大腿机构、膝关节传动机构、小腿机构；膝关节传动机构包括电机、一组斜齿轮传动机构、一组行星轮系减速机构，电机通过联轴器与斜齿轮组连接进行传动，斜齿轮组和行星轮系的太阳齿轮同轴相连，从而连接行星轮系进行传动。本发明结构紧凑，把电机安装在外骨骼下肢主体内部，通过斜齿轮完成传动，行星轮系完成减速，能够有效地减少外骨骼给穿戴者施加的扭矩，还可以有效地避免电机启动或关闭的瞬间带来的关节运动突变，具有更好的人机协同性以及穿戴舒适性。
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公开(公告)号：CN119043076A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411316895.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种带外部缓冲结构的步枪夹持装置。包括步枪身管固定套筒，电磁铁击发装置固定件，由两片肋板组成的枪械夹具，无人平台固定支架，缓冲器和锁架；枪械夹具前端连接有电磁铁击发装置固定件，电磁铁击发装置固定件前端连接步枪身管固定套筒，枪械夹具后端连接有锁架，枪械夹具底部设有枪械夹具紧固螺栓，枪械夹具的外侧设有线性导轨，无人平台固定支架和枪械夹具之间设有缓冲器，射击时，无人平台固定支架固定不动，步枪带动枪械夹具通过线性导轨实现步枪及枪械夹具相对于无人平台固定支架的向后运动，实现缓冲。本发明缓冲效果好、结构简单、设计合理、易加工安装，有效降低步枪射击对无人平台的冲击载荷等。
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公开(公告)号：CN112060060B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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公开(公告)号：CN112147571B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010894915.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于声源定位领域，具体涉及一种基于正则正交匹配追踪和蝙蝠算法的声源方位角估计方法。包括如下步骤：步骤(1)：用软件模拟阵列采集的声音信号；步骤(2)：声音信号预处理；步骤(3)：建立基于压缩感知理论的声源方位角估计稀疏表达模型；步骤(4)：应用正则正交匹配追踪算法与蝙蝠算求解稀疏表达模型，获得具有最大声源强度的网格节点的位置，该位置即代表目标声源相对于传声器阵列的方位角。本发明结合了正则正交匹配追踪和蝙蝠算法，提高了正则正交匹配追踪算法的原子寻优过程的求解效率，与传统方位角估计算法相比可以用更少的声音信号数据得到更优的精度，与现有的基于压缩感知原理的方位角估计算法相比提升了求解效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114043452A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111239855.6
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种肩部随人体大臂摆动的外肢体机器人。包括背架机构和两组对称设置在背架机构两侧的上肢机构，上肢机构包括抓手机构、手部支架机构、小臂机构、大臂机构、肩部机构及人体大臂连接机构；手部支架机构分别与抓手机构、小臂机构连接，大臂机构分别与小臂机构、肩部机构连接，共同组成六自由度串联机械臂机构；肩部机构与人体大臂连接机构连接，人体大臂连接机构与人体大臂固定，使得六自由度串联机械臂机构基座随人体大臂旋转。本发明在人体躯干及四肢固定机械臂，可以补充或扩展人的工作能力，自由度高，活动灵活，功能强大，且机械臂基座随人体大臂旋转，有效扩展机械臂的活动空间，简化人对外肢体的控制过程，增强人机工效。
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公开(公告)号：CN112147571A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010894915.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于声源定位领域，具体涉及一种基于正则正交匹配追踪和蝙蝠算法的声源方位角估计方法。包括如下步骤：步骤(1)：用软件模拟阵列采集的声音信号；步骤(2)：声音信号预处理；步骤(3)：建立基于压缩感知理论的声源方位角估计稀疏表达模型；步骤(4)：应用正则正交匹配追踪算法与蝙蝠算求解稀疏表达模型，获得具有最大声源强度的网格节点的位置，该位置即代表目标声源相对于传声器阵列的方位角。本发明结合了正则正交匹配追踪和蝙蝠算法，提高了正则正交匹配追踪算法的原子寻优过程的求解效率，与传统方位角估计算法相比可以用更少的声音信号数据得到更优的精度，与现有的基于压缩感知原理的方位角估计算法相比提升了求解效率。
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公开(公告)号：CN111805517A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010727525.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，其中上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本发明控制方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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公开(公告)号：CN212578602U
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202022088107.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本实用新型的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212794946U
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202021493151.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人领域，具体公开了一种人机肩部旋转中心线共线的上肢外骨骼机器人，包括背架机构和两组上肢机构，两组上肢机构对称设置在背架机构两侧，上肢机构包括肘部前屈/后伸机构、肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构、肩部旋内/旋外机构以及绑带机构；肩部旋内/旋外机构分别与肩部前屈/后伸机构、肩部外摆/内收机构连接，构成双摇杆机构使得外骨骼机器人肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，各自由度的旋转中心线与人体肩部运动的各旋转中心线共线。本申请的方法简单高效且肩部三个自由度的旋转中心线交于人体肩关节转动中心，具有更好的人机运动协同性以及穿戴舒适性，能够有效减小人机运动干涉。
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