公开(公告)号：CN114524058B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210156957.X

申请日：2022-02-21

Applicant: 南通大学

Inventor： 宋承其 ,  叶佰恒 ,  王森 ,  杨慧程 ,  黄宇煦 ,  姜衍

IPC: B63B39/00

Abstract: 本发明公开一种仿生水黾科研船，包括中心船架；中心船架四个端脚处设置有调位装置；调位装置下方靠近水面的位置连接有浮体；调位装置包括主动调位腿和被动调位腿；被动调位腿与中心船架连接；主动调位腿与浮体连接；被动调位腿包括上连接板、空气减震阻尼器、主动调位腿连接架以及下连接板；主动调位腿包括箱座、箱盖、传动机构以及底座；传动机构包括传动结构一以及传动结构二；传动结构一包括上驱动电机、带传动结构一、外驱动腿、驱动腿外轴承以及从动腿一；传动结构二包括下驱动电机、带传动结构二、内驱动腿、驱动腿内轴承以及从动腿二。本发明通过仿照水黾的生理结构，从而能够保证中心船架在不均衡载重及风浪环境行驶过程中的稳定。

公开(公告)号：CN112287827A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011178410.7

申请日：2020-10-29

Applicant: 南通中铁华宇电气有限公司 ,  南通大学

Inventor： 何小峰 ,  张堃 ,  冯文宇 ,  朱远璠 ,  张宇豪 ,  祁晖 ,  陆贝洋 ,  沈桠楠 ,  何秀平 ,  戴璐 ,  陈建锋 ,  张树 ,  涂鑫涛 ,  徐沛霞 ,  刘志诚 ,  黄宇煦 ,  韩宇

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于智慧灯杆的复杂环境行人口罩佩戴检测方法及系统，包括：接收系统传达的行人口罩佩戴检测请求，获取行人口罩佩戴检测请求对应的行人监控视频信息；提取行人监控视频信息中行人的人脸图像；将行人的人脸图像关键帧上传至系统云端；人脸图像输入至模型进行处理，获得行人的口罩佩戴检测结果；在行人口罩佩戴检测结果为行人口罩佩戴不规范时，启动相应的语音模块提醒所述行人正确、规范的佩戴口罩；在行人口罩佩戴检测结果为所述行人未佩戴口罩时，根据行人的身份信息对所述行人进行管控处理。通过上述方式，可以快捷识别路上行人是都佩戴口罩并对没有佩戴口罩的人员输出佩戴提示，节约了行人口罩佩戴检测的管控成本、提高了行人口罩佩戴管控效率和可操作性。

公开(公告)号：CN119036434A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202311771465.2

申请日：2023-12-21

Applicant: 南通大学

Inventor： 孙兴建 ,  马潇雨 ,  黄宇煦 ,  秦秋月 ,  顾菊平 ,  张新松 ,  徐一鸣 ,  史珉 ,  陈楠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种基于未知输入滑模观测器的故障估计和容错控制方法，属于柔性机械臂容错控制技术领域。解决了柔性机械臂系统在面临系统状态未知、执行器故障和传感器故障情况下不能稳定运行的技术问题。其技术方案为：包括如下步骤：S1、建立Takagi‑Sugeno模糊模型；S2、设定传感器故障类型，建立增广系统；S3、开发未知输入滑模观测器，获取动态误差系统；S4、对故障和未知状态的准确估计与重构；S5、开发SMC测策略，使柔性机械臂系统在发生故障时保持稳定运行。本发明的有益效果为：本发明能够同时对故障和未知的系统状态进行估计与重构，并能在面对不可预测的传感器故障和执行器故障时使系统恢复性能。

公开(公告)号：CN116039636A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202211613347.4

申请日：2022-12-15

Applicant: 南通大学

Inventor： 顾豪杰 ,  秦秋月 ,  黄宇煦 ,  茅靖峰 ,  郑军强 ,  余修勇

IPC: B60W30/18 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明涉及神经网络控制技术领域，尤其涉及考虑车轮打滑的轮式移动机器人自适应神经网络控制方法。本发明建立考虑三自由度移动平台车轮速度、纵向速度、横向速度及横摆角速度的运动学模型，并考虑由滑移角和车轮打滑产生的纵向和横向轮的摩擦，建立包含车轮打滑及外部干扰的轮式移动机器人动力学模型，建立轮式移动机器人在线多层神经网络模型，以逼近该控制系统存在的车轮打滑及外界干扰等不确定性。以轮式移动机器人实时跟踪误差为输入、车轮打滑和外部干扰力的补偿参数为输出，结合e‑修正项的反向传播算法以保证多层神经网络结构对控制系统不确定性的鲁棒性，从而提升轮式移动机器人对不同作业路面的适应性与轨迹跟踪精度。

公开(公告)号：CN115840367A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211650022.3

申请日：2022-12-21

Applicant: 南通大学

Inventor： 黄宇煦 ,  秦秋月 ,  顾豪杰 ,  茅靖峰 ,  郑军强 ,  余修勇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为受扰四旋翼无人机姿态与高度系统的非线性鲁棒控制方法。本发明方法首先在确定合适的地球固联坐标系和机体坐标系为前提条件下，构建四旋翼无人机的空气动力学方程，同时引入的干扰量即滚转扰动量、俯仰扰动量、偏航扰动量和高度扰动量；接着，确定好状态收敛函数后，根据受扰情况下四旋翼无人机的非线性动力学方程确定非线性鲁棒控制系统的输入量；然后，将由基于神经网络的自适应法则、扰动观测器和非线性鲁棒控制方法结合构成姿态与高度系统非线性鲁棒控制器；最后使用Lyapunov稳定性理论对构建的实时姿态与高度系统非线性鲁棒控制系统进行稳定性判定。

公开(公告)号：CN114889356A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210443473.3

申请日：2022-04-26

Applicant: 南通大学

Inventor： 王森 ,  唐晨 ,  叶佰恒 ,  郑君泰 ,  黄宇煦 ,  邱钦宇 ,  姜衍

IPC: B43K29/00 ,  B43K29/10 ,  B43K24/06 ,  G08B5/36 ,  G08B21/24

Abstract: 本发明公开一种可提醒使用者间歇性休息的防疲劳笔，包括电位器、按压式自锁开关、笔壳、atmega328p芯片、微型电池、压力传感器、蓝牙模块、驱动电机、配重、笔芯螺套、笔芯以及LED灯；所述笔壳的头端为圆柱形空槽结构，其中圆柱形空槽结构包括首槽、中间槽以及尾槽；所述首槽内放置有电位器和按压式自锁开关；所述中间槽内自上而下放置atmega328p芯片、微型电池、压力传感器和蓝牙模块；所述尾槽内放置有带配重的驱动电机；所述笔芯螺套内部为驱动电机的电机插入孔以及旋叶孔，其和笔芯连接固定；所述LED灯设置在笔壳一侧，其与atmega328p芯片连接。本发明简洁易操作，提高工作效率，提高生活幸福感。有效提醒人们适时休息，缓解疲劳，改善亚健康的生活状态，节能环保。