公开(公告)号：CN113143461A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110104347.0

申请日：2021-01-26

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 李霄剑 ,  李玲 ,  杨善林 ,  屈炎伟 ,  丁帅 ,  欧阳波 ,  张宏敏

IPC: A61B34/20 ,  A61B17/00 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明提供一种人机协同的微创内窥镜持镜机器人系统，涉及内窥镜领域。通过获取内窥镜视图和机器人位姿；获取机器人各关节状态，并根据机器人正向运动学原理求解内窥镜相机位姿；采用YOLOv3算法检测内窥镜视图中的手术器械尖端位置；基于视图中每一个手术器械尖端位置，获取手术器械尖端到视图中心点的距离；基于手术器械尖端位置、手术器械尖端到视图中心点的距离和相机参数获取视觉追踪向量；获取内窥镜插入体内距离约束向量；基于视觉追踪向量和内窥镜插入体内距离约束向量获取协作型机械臂各关节速度。本发明提出了一种新的内窥镜术野自适应调整方法，在不需要估计手术器械深度的情况下通过机器人自动调整内窥镜术野范围，系统稳定，鲁棒性好。

公开(公告)号：CN108492886A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810252606.2

申请日：2018-03-26

Applicant: 合肥工业大学 ,  中国人民解放军第二军医大学第二附属医院 ,  合肥德铭电子有限公司

Inventor： 丁帅 ,  张宏敏 ,  杨善林 ,  唐华 ,  傅强 ,  张林

IPC: G16H50/70 ,  G16H70/20

Abstract: 本发明实施例提供了一种微创手术相似病案推荐方法、装置、设备及介质，从病案的角度分析两个病案的相似度，由于病案包含的数据是多源的，不仅仅包括病例数据，所以采用本发明实施例提供的相似病案推荐方法所得的推荐结果的参考价值较高。为医生减轻工作负担，有效缓解了医疗压力，从而降低医疗事故的发生。对于医生凭借经验不能确诊的病案，提供了精确的辅助诊断，对医护人员工作的有力支撑。对于没有相应医学专业知识背景的普通人，通过自身症状，依靠本发明实施例提供的病案推荐方法，可以了解自身所患的疾病信息以及相应的治疗意见，了解基本的、可行的疾病应对方法。