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公开(公告)号：CN113428259B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110910346.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的轮式移动机器人，涉及一种机器人。每个所述轮胎分别通过对应的轮系传动机构进行驱动转动，每个所述轮系传动机构分别通过对应的悬架机构与主体框架连接，且轮系传动机构与主体框架之间设有油压缓冲器。本发明为一种具有爬坡、越障、抗摔和机动等高适应性能力的轮式移动机器人，提升了轮式移动机器人复杂地形的通过能力，实现了一定高度的台阶跨越功能，可承受至多2m高度的跌落，同时，通过模块化安装，便于替换和修理，质量轻，结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN114184129A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111242854.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 上海航天化工应用研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种两头带收口发动机衬层测厚装置，当进行发动机衬层测厚时，发动机大开口朝右放到支承架上，用定位挡块对壳体定位，测厚杆端头沿轴心移入壳体内部测量初始面，如果测厚杆碰到壳体内表面，碰撞传感器发出信号，测厚杆停止移动。移动到位后，探头上的激光测距传感器测量探头到壳体内表面距离，探头伸出测厚杆，距壳体内衬层规定距离探头停止移动，剪式升降平台微调光谱测厚仪与衬层的距离，使衬层处于测厚仪测量范围内，白光光谱仪传感器利用光谱共焦原理进行衬层厚度测量，采集测量数据后，探头降下，测厚杆后退到下一测量停，继续重复测量过程，依次对所有要求截面的点测试涂覆衬层厚度。
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公开(公告)号：CN106067327A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610352556.6
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G12B5/00
CPC classification number: G12B5/00
Abstract: 大口径光栅超短行程纳米级精度解耦拼接的机械装置，目的是为解决大口径光栅拼接无法实现纳米级精度多自由度解耦调整的问题。多自由度的调整由三个运动平台实现，柔性支柱与两个压电陶瓷驱动器一连接着第一、二平台，两个压电陶瓷驱动器一的伸缩各控制着第一平台的X、Y方向的转动；第二平台通过两个弹性片簧和两个压电陶瓷驱动器二与第三平台连接，第二平台内悬浮于第三平台内，两个压电陶瓷驱动器二可以调节X方向平动和Z方向转动；第三平台与大理石底座之间有一个压电陶瓷驱动器三负责Y方向平动。本发明能实现光栅在‑0.05～+0.05mm超短行程范围内的精密调整，并能实现光栅10纳米的平动拼接精度。本发明用于大口径光栅拼接的高精度多自由度解耦调整。
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公开(公告)号：CN113428259A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110910346.5
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高适应性的轮式移动机器人，涉及一种机器人。每个所述轮胎分别通过对应的轮系传动机构进行驱动转动，每个所述轮系传动机构分别通过对应的悬架机构与主体框架连接，且轮系传动机构与主体框架之间设有油压缓冲器。本发明为一种具有爬坡、越障、抗摔和机动等高适应性能力的轮式移动机器人，提升了轮式移动机器人复杂地形的通过能力，实现了一定高度的台阶跨越功能，可承受至多2m高度的跌落，同时，通过模块化安装，便于替换和修理，质量轻，结构简单，成本低。
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