-
公开(公告)号：CN106344161B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
-
公开(公告)号：CN106344161A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034653.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/564
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人末端工具快换机构，它涉及一种脊柱微创手术机器人末端工具，以解决现有脊柱微创手术器械末端工具更换频繁，而工业环境用的快换装置要么不适用于脊柱微创手术，要么存在定位精度低和快换时间长的问题，它包括安装座、快换接头和锁紧组件；快换接头插装在安装座上且二者通过锁紧组件连接；安装座上加工有插槽，快换接头上设有与插槽配合设置且插装于插槽的插接部，安装座的与插槽相对的侧面还加工有单斜面，快换接头上设有与单斜面相配合接触的对接部。本发明用于脊柱微创手术。
-
公开(公告)号：CN104887313A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510160884.1
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用柔性臂，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的机械臂整体尺寸较大，结构复杂，变形量小，机械臂系统刚度不足等问题。柔性臂由第一柔性臂、第二柔性臂和第三柔性臂依次连接制成一体，第一柔性臂、第二柔性臂和第三柔性臂内均装有若干个臂内丝固定卡盘，第一柔性臂上开有若干个方向一致的第一V型切口，第二柔性臂上开有若干个方向一致的第二V型切口，第三柔性臂上开有若干个方向一致的第三V型切口，第一柔性臂上的第一V型切口和第三柔性臂上的第三V型切口方向相同，第二V型切口方向与第一V型切口之间的角度是90°。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
-
公开(公告)号：CN106377318B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201611034651.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 脊柱微创手术机器人实现空间运动串联的三自由度机构，本发明涉及空间运动串联的三自由度机构，本发明为了解决现有技术脊柱微创手术中机器人需要一次精确定位几个脊柱截段的位置和姿态，对机器人工作空间有较大要求的问题，它包括机械臂基座、进给旋转关节和俯仰关节，进给旋转关节插装在机械臂基座上，俯仰关节安装在进给旋转关节的输出端上。本发明属于医疗机器人领域。
-
公开(公告)号：CN104758012B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510160843.2
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于单孔腹腔微创手术多自由度柔性机器人的末端器械，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了解决现有的单孔腹腔手术机器人用末端器械的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104758013B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510160888.X
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人用驱动机构，属于手术机器人技术领域。它解决现有的单孔腹腔手术机器人驱动机构的整体集成度不高且整体尺寸较大的问题。第一电机与第一电机输出轴的一端传动连接，第二电机与第二电机输出轴的一端传动连接，第三电机与第三电机输出轴的一端传动连接，第四电机与第四电机输出轴的一端传动连接，第五电机与第五电机输出轴的一端传动连接，第六电机与第六电机输出轴的一端传动连接，第七电机与第七电机输出轴的一端传动连接，多个电机输出轴的另一端均与装在驱动箱前端支撑板的轴承传动连接。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
-
公开(公告)号：CN106551724A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611034686.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/16 , A61B17/162 , A61B17/1671
Abstract: 一种脊柱微创手术机器人磨钻夹持装置，本发明涉及一种机器人磨钻夹持装置，本发明为了解决现有技术中进行颈椎全椎板切除减压的手术时间长，劳动强度大，以及手术难度很大的问题，它包括V块接头、磨钻夹持座、锁紧端、两个V块接头螺栓和四个锁紧端固定螺栓，磨钻夹持座为圆形筒体，磨钻夹持座的内壁上由上至下依次加工有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和锥形孔，锁紧端为环形体，V块接头通过两个V块接头螺栓固定安装在磨钻夹持座靠近顶端的侧壁上，磨钻由下至上插装在锥形孔、第三圆孔、第二圆孔和第一圆孔内，锁紧端套装在磨钻上，且锁紧端通过四个锁紧端固定螺栓固定安装在磨钻夹持座的底端，本发明用于手术机器人领域。
-
公开(公告)号：CN106344084A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611034652.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B17/1757 , A61B17/88 , A61B2017/564 , A61B2017/90
Abstract: 一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统，它涉及一种置针动力系统，具体涉及一种应用于脊柱微创手术的置针动力系统。本发明为了解决现有置针和钻孔机构尺寸和重量较大，医生操作不方便的问题。本发明包括执行部、双接头电缆和控制盒，执行部通过双接头电缆与控制盒连接。本发明属于医疗器械领域。
-
公开(公告)号：CN104758060A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160978.9
申请日：2015-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的多自由度柔性机器人，它涉及一种微创手术的机器人。它解决了现有的单孔腹腔手术机器人的整体集成度不高，器械部分过于简单，无法完全实现拟人的自由度，并且整体尺寸较大的问题。第一电机通过第一臂驱动丝实现第一柔性臂的弯曲运动，第二电机通过第二臂驱动丝实现第二柔性臂的弯曲运动，第三电机通过第三臂驱动丝实现第三柔性臂的弯曲运动，第四电机通过第四关节驱动丝实现对腕部轴转关节的轴向旋转运动，第五电机通过第五关节驱动丝实现对腕部关节的俯仰运动，第六电机通过第六关节驱动丝实现对第一夹持钳关节的张合运动，第七电机通过第七关节驱动丝实现对第二夹持钳关节的张合运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
-
公开(公告)号：CN102697564A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210204214.1
申请日：2012-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 用于单孔腹腔微创手术的柔性臂机器人，它涉及一种微创手术的机器人。该机器人为解决现有的内窥镜微创手术中患者皮肤切口较多，手术机器人的体积较大问题。所述驱动箱通过第一导轨与底座相连，由固定于底座上的第一电机来进行驱动，来实现整个柔性臂在病人腹腔的深入伸出；第二电机通过第一驱动丝驱动第一手指开合运动；第三电机通过第二驱动丝驱动第二手指开合运动；第四电机通过第三驱动丝驱动柔性关节臂的第三臂俯仰运动；第五电机通过第四驱动丝驱动柔性关节臂的第四臂横摆运动；第六电机通过第五驱动丝驱动轴转关节进行轴转运动；第七电机通过第六驱动丝驱动腕关节进行俯仰运动；第八电机通过丝杠和第二导轨对第一连杆和第二连杆进行前后方向驱动，从而使第一柔性支架和第二柔性支架运动。本发明用于单孔腹腔镜微创手术。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.032 seconds)
