公开(公告)号：CN115229516A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210906005.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 中国电子科技集团公司第三十八研究所 ,  哈尔滨工业大学 ,  沈阳精锐数控机床有限公司

Inventor： 陈桥 ,  武斌功 ,  王波 ,  张磊 ,  张源晋 ,  蔡若凡 ,  沈文磊 ,  柳龙华 ,  肖龙

IPC: B23P23/06 ,  B23Q3/155 ,  B23Q7/00

Abstract: 本发明公开了一种中型柔性精密加工生产线，包括卧式加工中心、中央刀库系统和物料缓存系统，卧式加工中心和中央刀库系统靠近物料缓存系统设置，卧式加工中心用于中型结构件的加工，中央刀库系统用于储存卧式加工中心所用刀具，物料缓存系统用于储存中型结构件。本发明的优点在于，能够实现卧式加工中心的自动上下料及自动更换刀具，不需要手工对刀，系统自动找补，保证了加工质量及加工产品一致性，还缩短了工件生产周期。

公开(公告)号：CN106737821A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710028101.3

申请日：2017-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  张赫 ,  蔡若凡 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J17/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种基于几何特性的变刚度机构，它涉及一种关节变刚度机构，以解决现有变刚度机构结构复杂、线性度差，以及使用支点移动时和杆件之间存在间隙和摩擦，导致位置精度低的问题，它包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点架、支点杆、中间杆、弹簧、轴套和两个滑块；所述中间杆的两端各安装有一个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述中间杆上套装有弹簧，滑块和中间杆之间套有轴套，轴套通过安装在所述滑块上的轴承端盖轴向定位；所述支点齿轮与所述刚调内齿圈啮合，所述支点齿轮布置在所述支点架的下方且二者可拆卸连接，本发明用于机器人肘关节。

公开(公告)号：CN106514701A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201710021391.9

申请日：2017-01-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  张赫 ,  蔡若凡 ,  李戈 ,  赵杰

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208

Abstract: 一种可变刚度的柔性关节，它涉及一种机器人关节，以解决现有机器人关节结构复杂、线性度差以及能量损耗大的问题，它包括刚度调节机构、主传动机构、刚调传动机构和支撑定位座；所述刚度调节机构包括输出杆、刚调内齿圈、支点齿轮、支点杆、中间杆、弹簧和两个滑块；所述主传动机构包括主动电机、主行星减速器、主电机齿轮和主传动内齿圈；所述刚调传动机构包括刚调电机、刚调行星减速器、刚调电机齿轮、刚调传动齿轮和刚调主轴；所述支撑定位座包括底座和外壳；所述刚度调节机构布置在所述外壳内，所述主动电机齿轮、所述主传动内齿圈、所述刚调电机齿轮、所述刚调传动齿轮和所述刚调主轴布置在所述外壳，本发明用于机器人肘关节。