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公开(公告)号：CN110540676B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910876892.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于导电热塑性淀粉聚合物的具有折纸结构的仿人软体手指，属于仿人手指技术领域，以解决现有的利用热相变材料实现变刚度的仿人软体手指存在的由玻璃态转化为高弹态的反应时间长造成的变刚度响应速度慢以及仿人软体手指关节运动灵活性与刚度不可兼得的问题。本发明包括指根、掌指关节、近节指骨、指间关节、中节指骨、指端关节、远节指骨、应变约束层、变刚度层、冷却层、接触层；关节处设置U型凹槽，外侧包裹吉村纹式折纸；手指底部布置三块自制的导电热塑性淀粉聚合物。本发明既能够实现指骨刚度的快速主动控制，又能够实现关节灵活运动和关节刚度的同步被动调节，具有快速可变刚度、适应性高、运动灵活的优点。
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公开(公告)号：CN110540676A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910876892.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 导电热塑性淀粉聚合物的制备方法及基于该聚合物的具有折纸结构的仿人软体手指，属于仿人手指技术领域，以解决现有的利用热相变材料实现变刚度的仿人软体手指存在的由玻璃态转化为高弹态的反应时间长造成的变刚度响应速度慢以及仿人软体手指关节运动灵活性与刚度不可兼得的问题。本发明包括指根、掌指关节、近节指骨、指间关节、中节指骨、指端关节、远节指骨、应变约束层、变刚度层、冷却层、接触层；关节处设置U型凹槽，外侧包裹吉村纹式折纸；手指底部布置三块自制的导电热塑性淀粉聚合物。本发明既能够实现指骨刚度的快速主动控制，又能够实现关节灵活运动和关节刚度的同步被动调节，具有快速可变刚度、适应性高、运动灵活的优点。
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