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公开(公告)号：CN114200943A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521753.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的动态避让方法，包括如下步骤：通过寻迹算法控制移动机器人沿固定行驶路径R1行驶；基于固定行驶路径R1的行驶过程中，若检测前方存在障碍物，则基于A*算法规划当前位置到目标位置的最短路径R2，将最短路径R2设为参考路径；DWA动态窗口算法基于参考路径进行采样，输出若干条评分高的路径，称为候选路径；基于候选路径的电机速度差及姿态角差值、候选路径与参考轨迹的相似度对候选路径进行二次评价，最高二次评分的候选路径作为当前的行驶路径。对DWA动态窗口算法的输出高分路径从电机速度差、姿态角度差与路径相似度三个方面进行二次评价，将姿态角度差小，电机速度差小及路径相似度高的高分路径作为避障路径，能实现路径的滑切换。
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公开(公告)号：CN118880207A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410921665.X
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C22F1/18
Abstract: 一种调控含硅钛基复合材料中硅化物析出尺寸的热机械方法，它涉及钛基复合材料领域，本发明的方法是将切割打磨后烧结态非连续增强含硅钛基复合材料置于热机械机中，使得材料沿变形方向温度分布均匀；在温度为600～800℃的范围内，压力为100～300MPa的条件下，进行热机械处理，待达到规定的变形量后停止热机械处理，卸载并空冷降温，即完成。本发明通过同时调整热机械处理工艺中温度与应力两个参数，实现了对钛基复合材料中硅化物析出尺寸的精确调控，拓宽了硅化物析出尺寸的定制区间。本发明应用于原位自生钛基复合材料组织设计与调控技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115818288A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN112731932B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011550760.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，放入轨迹点集；S2、基于移动机器人在上一时刻的移动速度确定当前的跟踪距离L，基于当前的跟踪距离形成下一预瞄点及下一预瞄点所在的预瞄直线；S3、基于移动机器人当前位置与预瞄直线的垂直距离Tlen及当前位姿与预瞄直线的夹角θ确定移动机器人当前的移动线速度；S4、计算出移动机器人虚拟转向轮的转向控制角，基于当前虚拟转向轮的转向控制角及移动线速度来确定左转向轮及右转向轮的速度。该方法能够在保证车辆稳定的前提下，有效地实现移动机器人预期路径的跟踪，具有响应速度快、跟踪误差小及鲁棒性强的特点，适应各种路径下的跟踪。
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公开(公告)号：CN115356232A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211010462.2
申请日：2022-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种原位精准测试钛合金及复合材料氧化门槛温度的方法，包括以下步骤为：步骤一：方块状金属样品，清洗干净后置于高温氧化分析仪的样品端炉体内，采用Pt丝悬挂的方式；步骤二：方块状氧化铝标准样品，用Pt丝悬挂于参比端炉体内；步骤三：对参比室和样品室通入氩气气氛，升温，而后保温，切换成空气气氛；步骤四：对于钛合金和钛基复合材料而言，参数为：在空气气氛下，以550℃为起点，以10℃/min的速率升温到600℃，而后保温25min。以此继续升温至650℃，保温25min，直到温度达到1050℃。其中，温度间隔为50℃，升温速率为10℃/min，保温时长为25min。本发明采用的高温氧化分析仪，最大程度上地减小浮力效应干扰。
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公开(公告)号：CN114200945A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN112731932A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011550760.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，放入轨迹点集；S2、基于移动机器人在上一时刻的移动速度确定当前的跟踪距离L，基于当前的跟踪距离形成下一预瞄点及下一预瞄点所在的预瞄直线；S3、基于移动机器人当前位置与预瞄直线的垂直距离Tlen及当前位姿与预瞄直线的夹角θ确定移动机器人当前的移动线速度；S4、计算出移动机器人虚拟转向轮的转向控制角，基于当前虚拟转向轮的转向控制角及移动线速度来确定左转向轮及右转向轮的速度。该方法能够在保证车辆稳定的前提下，有效地实现移动机器人预期路径的跟踪，具有响应速度快、跟踪误差小及鲁棒性强的特点，适应各种路径下的跟踪。
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