公开(公告)号：CN101661290A

公开(公告)日：2010-03-03

申请号：CN200910072924.1

申请日：2009-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀 ,  陈小龙

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供的是一种智能潜水器控制舱的全实物测试装置及测试方法。水密接插线一端与控制舱水密插头联接，另一端将串行通信信号线接入普通PC多串口卡，将模拟电压信号线、数字信号线、脉冲信号线接入多功能卡。在普通PC中启动智能潜水器水动力学计算和传感器模拟程序，通过多串口卡上的指定串口和多功能卡上的指定端口接收指令进行动力学计算后，通过多串口卡和多功能卡，发回传感器状态信息；控制舱内各个嵌入式计算机程序启动，通过水密接插线发出控制指令，接收通过水密接插线返回的传感器信息；建立控制-传感器信息反馈-再控制-再反馈的信息循环，形成完整的控制程序调试闭环，长时间考核控制水密舱内软硬件的可靠性。

公开(公告)号：CN101419464A

公开(公告)日：2009-04-29

申请号：CN200810064716.2

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  庞永杰 ,  吕翀 ,  万磊 ,  秦再白 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  陈小龙

IPC: G05D1/04

Abstract: 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。