公开(公告)号：CN101951654A

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN201010247892.7

申请日：2010-08-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘佰龙 ,  张汝波 ,  徐东 ,  张子迎 ,  刘冠群 ,  林俊宇

IPC: H04W40/02 ,  H04W40/28

CPC classification number: Y02D70/30

Abstract: 本发明提供的是一种面向多水下机器人通信的节能路由方法。首先判断两个机器人节点之间是否存在路由，如果存在则判断该路由中是否存在断链的情况，否则采用基于链路生存时间有限的路由查找算法来选择并查找这两个机器人之间的路由；其次，当网络中存在断链时，采用节能路由修复算法修复路由，否则检查是否存在更优的路由；如果存在更优的路由则采用节能路由维护算法更新当前路由，否则判断任务是否结束，如果结束则算法结束。本发明的方法在路由查找、路由修复和路由维护上对通信的能量进行了直接考虑，大大节省了水下机器人通信的能量和响应时间，保障水下机器人任务的顺利进行。

公开(公告)号：CN101976345B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201010297827.5

申请日：2010-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 尹清波 ,  张汝波 ,  申丽然 ,  李雪耀 ,  徐东 ,  刘冠群 ,  聂东虎

IPC: G06K9/62

Abstract: 一种噪声条件下图像尺度不变模式识别方法，包括针对特定物体图像即参考图像训练得到相关滤波器的训练阶段，利用得到的相关滤波器对待检物体进行识别的相关检测阶段两个分离的阶段。本发明的方法的噪声估计能够随噪声信噪比的变化而自适应变化，具有很好抗噪性。这种方法的原理主要是利用与图像的重要结构相关的本征模态函数可以对图像进行重构，因此可以利用一些特定层(本征模态函数)构造相关滤波器达到尺度不变模式识别；而噪声在各层本征模态函数上的分布具有一定的规律，因此可以利用噪声的这种分布规律达到去噪的目的。

公开(公告)号：CN102023571B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN201010297817.1

申请日：2010-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘佰龙 ,  张汝波 ,  徐东 ,  张子迎 ,  林俊宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种探索任务下基于分簇的多机器人任务分配方法。包括分簇结构的生成方法和簇间机器人的动态任务分配方法。(1)基于树型拓扑的分簇结构生成方法，①簇结构的判定，②根据初始任务和机器人获得的信息，确定动态簇结构形成的条件，③设计面向任务动态变化下的簇更新规则。(2)基于生物启发的簇间机器人任务分配方法，①针对不同任务类型，确立分簇协作探索中机器人的职能；②确立多机器人分簇模式下的交互机制，实现机器人的簇间任务分配。本发明使得机器人在协作的过程中具有更好的灵活性；使得单个机器人的设计简单化，可提高系统的鲁棒性；使得分配结果能够灵活地适应环境变化。