公开(公告)号：CN113177969A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110471464.0

申请日：2021-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张秋雨 ,  孟浩 ,  张智 ,  张雯 ,  王立鹏 ,  苏丽 ,  何旭杰 ,  李伟

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于运动方向变化的候选种子的点云单目标跟踪方法，包括训练模块和测试模块，训练模块首先对点云预处理得到模板点云，其次使用高斯采样得到候选点云，再次将模板点云和候选点云输入编码器进行编码，得到对应的特征向量，最后分别计算距离损失函数与方向损失函数并且训练整个模型。测试模块首先使用预先训练的PointRcnn模型进行目标检测，其次进行候选区域采样，再次将采样的候选点云与上一帧跟踪目标点云输入到训练好的模型进行编码，最后对编码后的特征向量使用余弦相似性对比进行目标跟踪。本发明方法能够提高单目标跟踪精度，有效防止错跟踪现象出现。

公开(公告)号：CN112308883A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011348365.5

申请日：2020-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张雯 ,  贺金夯 ,  何旭杰 ,  张秋雨

IPC: G06T7/246 ,  G06T5/50 ,  G06T3/40 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供一种基于可见光和红外图像的多船舶融合跟踪方法，包括：检测视频的每帧图像中的船舶对象；将所有待输入的红外和可见光图像对进行预处理；将预处理后的两帧图像对及图像中船舶目标的中心位置信息输入特征提取网络，提取船舶的特征向量，实现对船舶外观特征的建模；将获得的船舶的外观特征输入相似度估计模块中，求取前后两视频帧的关联矩阵；借助匈牙利算法关联船舶目标，更新目标跟踪轨迹，进而实现多船舶的稳定跟踪。本发明实现了基于红外和可见光图像的多船舶自适应融合跟踪。本发明解决了基于单源图像的多船舶跟踪易受海上特殊环境条件的约束而无法实现对多船舶的稳定跟踪的问题，从而满足了多船舶跟踪技术的全天候的应用需求。