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公开(公告)号：CN110006433A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910323789.7
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于导航技术领域，提供海底油气管检测机器人的组合导航定位系统及方法，主要由差分GPS系统、超短基线定位系统(USBL)、捷联惯导系统(SINS)、多普勒计程仪(DVL)等组成：差分GPS系统精确定位水面艇的地理位置坐标；超短基线定位系统确定水下无人航行器相对于水面无人艇的三维矢量位置；捷联惯导系统检测水下无人航行器实时航向和姿态；多普勒计程仪检测水下无人航行器运行的绝对速度。SINS与DVL组合实现水下无人航行器短时的高精度定位，差分GPS和USBL组合实现水下无人航行器绝对定位；实现水下无人航行器长航时、长航程的高精度定位，提供准确的位置信息。本发明还提供多种导航仪器的组合定位方法，为水下高精度组合导航提供了解决方法。
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公开(公告)号：CN109594603A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811504335.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E02F5/28
Abstract: 本发公开了一种用于快速清理海管上方淤泥的射流型ROV型挖沟机，用于快速清理已埋海油管道上方的淤泥。本发明包括滑撬、浮力材料、ROV本体以及射流型ROV型挖沟机控制系统，其中，ROV本体整体是一体化的金属框架，为系统的各个部件提供安装和支撑；浮力材料位于ROV本体上部，为挖沟机提供一定的浮力；滑撬位于ROV本体底部；射流型ROV型挖沟机控制系统由挖泥机的控制器、姿态传感器、海管检测传感器、动力包、伺服阀箱、推进器系统、高压泵和喷射臂组成，连接在ROV本体内部，控制器根据各传感器提供的信息控制规划挖沟机的工作路径和工作性能。本发明为海油管道的开挖和清理提供新的解决方案，同时为海油工程的顺利清理和实施提供了保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109204728A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811310173.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 一种用于海浪补偿的混联机构，属于海洋工程装备技术领域。该混联机构主要由六自由度并联机构、三自由度串联机构、安装底座组成；六自由度并联机构由六个液压缸和上平台组成，主要补偿运维船受海浪影响的三维姿态；三自由度串联机构由回转机构、俯仰机构和伸缩机构组成，能够补偿运维船受海浪影响的三维方向位移；安装底座用于将混联机构固定在运维船甲板上。本发明能够提供高海况条件下的海浪补偿能力，位置和姿态的主动补偿范围较大，补偿精度高且在满足工作任务负载条件下，具有重量轻，整机功率小的特点，为海上平台的安全维修和稳定运行提供了解决方案。
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公开(公告)号：CN101866561A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010197572.5
申请日：2010-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B7/02
Abstract: 本发明提供的是可调整式多元变量渐近寻优算法的智能组卷装置及方法。通过试题数据库模块、系统管理模块、试题管理模块、试卷管理模块、身份认证模块和中心处理模块，采用可调整式多元变量渐近寻优算法来实现智能组卷中的信息处理。提高了组卷速度，节省了组卷时间。多次试验证明与以往方法相比本方法的组卷效率提高了约28％，成功率到达了98％，提高了信息处理的稳定性，节约了组卷时间，避免了智能组卷失败的情况发生，组出的试卷知识点涵盖全面，使考试更具有公正性。
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公开(公告)号：CN110027678B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910324519.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海浪主动补偿的混联登乘机构运动规划方法。本发明通过对混联登乘系统的结构分析，并进行分解，分别建立六自由度并联平台和三自由度串联舷梯运动学模型，通过雅克比矩阵伪逆法对两个子系统进行运动量分配，结合当前任务情况和子系统的约束情况，采用梯度投影法优化系统的运动量，避免系统的奇异位形出现。该方法有效解决混联机构自由度冗余的运动学多解问题，同时综合考虑关节限位、机构奇异位形等因素，极大限度地优化了混联机构的空间运动分配，为混联登乘系统控制提供输入参数，满足实际工作情况下的运维需要。
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公开(公告)号：CN103147514A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310081822.2
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04B1/61
Abstract: 一种基于夹芯结构的嵌板连接系统。本发明涉及的是一种能够实现稳固连接的夹芯板结构连接系统。本发明包括两块面板、固定支座和芯子，其特征在于：面板带有L型卡头，卡头的一边垂直于面板，另一边有突牙并与面板连接在一起，两块面板中间填充有芯子，J型槽的两端分别嵌入在两个L型卡头与面板的空隙中，固定支座安装在连接件的接缝处，固定支座内有与L型卡头相配合的凹槽。本发明的系统结构形式简单，卡头和凹槽通过夹芯对结构的压力连接在一起，采用这种连接形式，易于装卸；可适应硬塑料，铝合金，钢材等材质的板类结构，应用范围较广；中间夹芯层使得结构承受载荷能力不降低质量却实现了轻量化；支座两侧的三角形护翼可以保护连接部位，同时提高结构的抗弯能力。
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公开(公告)号：CN203160430U
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201320116792.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04B1/61
Abstract: 本实用新型涉及的是一种基于夹芯结构的嵌板连接系统。本实用新型包括两块面板、固定支座和芯子，其特征在于：面板带有L型卡头，卡头的一边垂直于面板，另一边有突牙并与面板连接在一起，两块面板中间填充有芯子，J型槽的两端分别嵌入在两个L型卡头与面板的空隙中，固定支座安装在连接件的接缝处，固定支座内有与L型卡头相配合的凹槽。本系统结构形式简单，卡头和凹槽通过夹芯对结构的压力连接在一起，采用这种连接形式，易于装卸；可适应硬塑料，铝合金，钢材等材质的板类结构，应用范围较广；中间夹芯层使得结构承受载荷能力不降低质量却实现了轻量化；支座两侧的三角形护翼可以保护连接部位，同时提高结构的抗弯能力。
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