公开(公告)号：CN101797751A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN201010101017.8

申请日：2010-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宗义 ,  李艳东 ,  杜宏旺 ,  赵亚楠 ,  刘涛 ,  朱玲 ,  陈东良 ,  庞永刚

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供的是一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构。它是由基座、旋转关节轴、移动关节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成。本发明的特点是：可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN101559597A

公开(公告)日：2009-10-21

申请号：CN200910072010.5

申请日：2009-05-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜宏旺 ,  王宗义 ,  赵亚楠 ,  刘少刚 ,  庞永刚

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/026 ,  B25J9/046

Abstract: 本发明提供的是一种多功能龙门式七轴工业机器人。第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；第三旋转臂(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)上；末端执行器(19)通过第四旋转关节轴(18)安装在第三旋转臂(17)的端部。本发明具有七个自由度，其中三个为移动关节，四个为转动关节，是一种能完成多种作业和能胜任大空间作业的工业用机器人。

公开(公告)号：CN2531909Y

公开(公告)日：2003-01-22

申请号：CN02230149.6

申请日：2002-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡胜海 ,  王宗义 ,  赵世军

IPC: B23K7/00

Abstract: 一种计算机控制的火焰开孔切割机，其机械部分包括水平驱动部分；升降驱动部分；调整半径部分；切割直孔部分；枪摆驱动机构和摆动机构，它在计算机控制下可完成在圆筒上、曲面板、斜板和平面板上正交孔、斜插孔和平面孔的切割，并能切割不变或可变角度的上、下坡口，其具有结构紧凑、重量轻、工作平稳可靠、使用范围大可应用于船舶制造、石油化工等领域。