公开(公告)号：CN110501028A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910870101.7

申请日：2019-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  王刚 ,  马骏 ,  崔雅 ,  李梦浩 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的十六位置旋转调制方法领域。所述方法包括如下步骤：令MEMS方位轴沿ozb轴方向做单轴正反旋转运动，反转180°、反转90°、正转180°、正转90°，每个位置停留Ts秒，该旋转过程方位轴的常值偏差无法被调制，因此在单轴转停运动结束后，令MEMS绕oyb轴正向旋转180°使方位轴朝下转至位置B；到达位置B后，绕-ozb轴重复步骤(1)中的单轴旋转过程以消除方位轴误差累积，单轴旋转结束后，再令MEMS绕oyb轴反向旋转180°重新回到位置A。本发明提高了双轴旋转式MEMS-SINS的导航定位精度，具有旋转方式简单、易于实现、对低成本MEMS惯性器件误差抑制效果明显等优点。

公开(公告)号：CN117454975A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311407884.8

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  陈晨 ,  邱傲 ,  鞠盈东 ,  王光耀 ,  王贺 ,  田露 ,  黄昊钰

IPC: G06N3/126 ,  G06F17/10 ,  G06F17/18 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于改进自适应遗传算法的恒星选择方法及系统，涉及图像定位与配准技术领域。本发明的技术要点包括：对获取的基础星表数据进行预处理；将预处理后的基础星表数据输入基于改进遗传算法的选择模型中进行选择：使用二进制方式进行编码，并进行种群初始化；根据适应度函数对个体适应度进行计算，并根据计算出的适应度值，通过改进的自适应调整策略计算交叉和变异概率，并根据计算的交叉和变异概率进行选择、交叉和变异操作；对基因进行解码并计算约束条件；当达到最大迭代次数且所有指向视场信息均已优选完成则输出恒星选择结果。本发明能够在给定成像仪视场中恒星数量的前提下选出分布均匀的恒星，供成像仪观测，校正成像仪指向。

公开(公告)号：CN110763254A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910988147.9

申请日：2019-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  马骏 ,  王刚 ,  李梦浩 ,  崔雅 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。

公开(公告)号：CN110501027A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910869854.6

申请日：2019-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  王刚 ,  马骏 ,  崔雅 ,  李梦浩 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。

公开(公告)号：CN110345942A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910643233.6

申请日：2019-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  李梦浩 ,  李冲 ,  马骏 ,  王刚 ,  田露 ,  陈晨

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法。