公开(公告)号：CN113324546A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110563429.1

申请日：2021-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  陈崇 ,  余志强 ,  费亚林 ,  国运鹏

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供一种罗经失效下的多潜航器协同定位自适应调节鲁棒滤波方法，包括以下步骤：步骤一：建立航向角未知的多潜航器协同定位模型；步骤二：计算航向角输入未知的待校正状态估计值；步骤三：通过自适应更新量测噪声方差矩阵削弱野值噪声对状态估计的影响；步骤四：构建核带宽度自适应调节因子；步骤五：计算航向估计值与校正后的位置向量估计值。本发明在保证不扩展状态维数的基础上，实现航向角未知伴随非高斯噪声条件下的准确定位。本发明可用于非理想条件下的多潜航器协同定位领域。