公开(公告)号：CN111025909A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911337502.2

申请日：2019-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  高嵩 ,  王庆 ,  贾辉 ,  李桐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。

公开(公告)号：CN108628171A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810622244.1

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  袁利毫 ,  吴昌楠 ,  昝英飞 ,  李想 ,  国岩 ,  陈忠言

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于船舶动力定位系统的改进推力分配方法，属于船舶动力定位控制技术领域。其基本是思路是，为了避免推力饱和，首先对三自由度的期望推力进行归一化处理，然后根据推进系统能力进行放大处理；接着用直接分配法进行第一次分配，直接分配后，计算全回转推进器的回转角并判断其是否进入了回转禁止域，若进入则用与回转角禁止域相邻的边界值代替，若没有则保留原值；最后更新推进器位置矩阵，用伪逆算法进行二次推力分配。本发明能较好的解决了推力饱和以及回转角禁止域约束的问题，同时还具有良好的实时性和稳定性，能够提高动力定位系统的定位能力。本发明从实时性的角度出发，并全面的考虑了推进器的禁止角和推力饱和约束等问题。

公开(公告)号：CN110609553B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910870464.0

申请日：2019-09-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  李桐 ,  袁利毫 ,  吴昌楠 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  陈忠言 ,  廖德辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及一种用于铺管船舶圆弧路径的LOS导引控制方法。本发明用于铺管船在圆弧路径中的视向点计算，艏向角计算以及侧滑角计算。本发明的以船舶的位置为圆心，取一半径值作圆，该圆与弧线的交点之一即为视向点，同时船舶的速度方向朝向视向点，并通过几何关系求取所需的期望艏向角和期望侧滑角。本发明能较好的解决了圆弧路径中的视向点计算的问题，使得铺管船对圆弧路径也可以进行跟踪并保持在路径上。

公开(公告)号：CN110083049A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910348675.8

申请日：2019-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  吴昌楠 ,  李桐 ,  廖德辉 ,  吴朝晖 ,  黄福祥

IPC: G04G7/00 ,  G04R20/06

Abstract: 本发明提供一种导航系统的解码和精确授时方法。采用了EPLD编程解码技术，将每个B码信号经过74LS123产生的信号与1PPS信号之间进行“与”运算，每秒将得到50个位移脉冲作为7个级联74LS164的时钟信号，B码信号输入到第一个74LS164的数据端；将对应时分秒74LS164的Q端用1PPS打入3组74LS374作为时分秒；3组74LS374再输入到2组74LS245中供CPU读取；使5MHz信号分别输入到4组74LS290进行分频以及2组74LS164的时钟端口中，分频后得到的1000Hz信号输入到2组74LS393中进行计数，得实时的毫秒数；2组74LS164分别使用1PPS信号和B码信号作为其输入，输出信号分别通过与1PPS信号相“与”和74LS290，可以得到1s信号和40Hz信号，实现了精确授时和多种同步信号的输出。本发明不仅可以精准的解码和授时，而且元器件通用简单，比较方便。

公开(公告)号：CN209707942U

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201920602605.6

申请日：2019-04-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李新飞 ,  陈忠言 ,  袁利毫 ,  昝英飞 ,  国岩 ,  吴昌楠 ,  李桐 ,  廖德辉 ,  吴朝晖 ,  黄福祥

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种数据录取装置时统解码板，属于自动控制领域。本实用新型结构包括1PPS信号模块、B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块、中断申请模块、CPU模块，1PPS信号模块分别与B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接，B码解码模块、1ms计数器模块、50Hz实时中断信号模块、清0模块连接、中断申请模块与CPU模块连接。本实用新型提供的一种数据录取装置时统解码板，会对本板对接收的时统B码进行精确解码，实时解出时、分、秒；输出由1PPS清0的1ms计数值及50Hz中断信号；并接收外测HRP、FS中断信号输出给CPU中断控制器。