公开(公告)号：CN110763253A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910953487.8

申请日：2019-10-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙 ,  贺佳林 ,  李强强 ,  马博也

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及导航领域，特别涉及一种基于SVR的组合导航系统故障诊断方法。本发明通过残差χ2检验法实现组合导航系统的故障判定，在检测出故障的情况下，根据INS的历史数据使用SVR预测器实现INS的状态预测，以预测的状态估计与INS递推的状态之差与给定阈值进行对比来诊断INS是否发生故障。本方法在组合导航系统发生故障的情况下，能够准确地识别故障部件，进行有效的系统隔离和重构，保障组合导航系统的精度和可靠性。本发明在不增加硬件传感器的情况下，通过对INS/DVL/USBL故障检测器的构建，为保证水下航行器长航时高精度定位提供了新的解决方案。

公开(公告)号：CN110627143A

公开(公告)日：2019-12-31

申请号：CN201910914844.X

申请日：2019-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  李强强 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  刘东东 ,  姜瑶瑶 ,  蒋志龙 ,  贺佳林

IPC: C02F1/00 ,  C02F3/12

Abstract: 本发明属于污水处理技术领域，具体涉及一种用于污水池中曝气器的清洗机器人及状态监测方法。本发明的曝气器状态检测系统包括压力传感器、惯性导航系统、弹性曝气器位置检测系统。压力传感器用于检测曝气器的工作时的压力状态，间接检测曝气器堵塞、断裂状态；惯性导航系统用于检测清洗机器人姿态和位置，记录故障曝气器的位置，便于故障曝气器清洗、维修和更换；弹性曝气器位置检测系统用于准确检测圆形曝气器的位置。本发明还提供曝气器状态的评估方法和故障曝气器位置精确定位方法。本发明保证运行状态下的曝气器状态实时监控，为保障污水处理的安全有效运行提供了解决方案。

公开(公告)号：CN110135438A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910384347.3

申请日：2019-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  杨鹏飞 ,  郑志 ,  田晨光 ,  刘静 ,  马博也 ,  牛家乐 ,  贺佳林

IPC: G06K9/46 ,  G06T7/33 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度幅值预运算的改进SURF算法，属于水下目标图像识别领域，以传统的SURF算法为基础，通过积分图查找的方式来代替复杂的高斯计算，在图像的边缘化和锐点中存在描述图像的极值特征和高频噪声，引入图像信噪比衡量指标，用以突出有效特征或者其分量。在SURF算法构建Hessian矩阵时，在Hessian之前加入具有平滑的梯度幅值计算方法，有效改善现有SURF算法的效果。本发明解决了传统SURF算法的特征点数目少和特征点不均匀的难题，具有特征点提取精度高，有更好的噪声抑制力的优点，可引入水下三维重建中，可有效的提高水下目标三维重建的精度与质量，为水下机器人进行水下观测和作业提供有力的支撑。