公开(公告)号：CN117908577A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311766597.6

申请日：2023-12-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  张子唐 ,  孙骞 ,  叶方 ,  田园 ,  黄雨杰 ,  范云霞 ,  韩豫卓

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于合作博弈的多智能体启发式任务分配方法和系统，涉及无人集群技术领域。解决现有无人机携带资源和任务之间的耦合关系考虑较少，限制了特定场景下的任务分配效率的问题。所述方法包括：根据无人机位置信息确立邻近无人机集合；无人机依靠传感器获取外界信息，判断是否出现新任务；判断探测到新任务，发现任务的无人机被标记为长机，并将担任发起人的角色进行广播；无人机根据任务分配算法确定最终的任务分配方案；根据各自所得的任务序列依次执行相关任务，并对环境的持续探测以及对资源进行动态更新；如果任务完成则联盟解散，无人机保持当前的飞行状态在区域内执行任务；如果任务未完成继续执行上一步骤。适用于无人机资源分配领域。

公开(公告)号：CN117908560A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311804902.6

申请日：2023-12-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  张子唐 ,  孙骞 ,  叶方 ,  田园 ,  黄雨杰 ,  王芮 ,  李丹

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 一种动态环境下用于无人机的分布式协同目标搜索方法及装置，涉及多智能体协同技术领域，方法包括：获取任务环境地图并栅格化；基于整体概率密度分布、不确定度量指标、吸引和排斥信息素以及分区标志四种属性，对栅格化地图进行初始化；更新搜索范围内的目标存在概率；根据所述吸引和排斥信息素计算任务收益和任务约束；基于所述目标存在概率、任务收益以及任务约束建立优化模型，通过蚁群算法进行目标优化，其中，将任务收益作为优化目标最大化；更新无人机下一时刻的状态信息及环境信息；该方法对任务环境的迭代划分找到不确定度均衡的任务区域，构建了搜索收益函数并采用一种改进的蚁群方法求解，能够在保证搜索安全性的基础上提高搜索效率。

公开(公告)号：CN116205464B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310277395.9

申请日：2023-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  黄雨杰 ,  孙骞 ,  叶方 ,  田园

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/067 ,  G06Q50/26 ,  G06F16/29

Abstract: 一种基于扩展一致性束算法的多障碍物环境下水面多无人艇任务分配方法，涉及多智能体任务分配领域。解决现有水面多无人艇任务分配问题采用扩展一致性束算法，忽略了外界环境对于多无人艇系统产生的约束，而带来的系统能量消耗增大且执行任务效率下降的问题。分配方法为：扫描水面上的障碍物，获得含有障碍物的栅格地图；提取含有障碍物的栅格地图，获得导航对集合；处理多无人艇的自身信息，获得多无人艇的初始化信息；分解任务需求，获得任务的初始化信息；根据多无人艇的初始化信息、任务的初始化信息和导航对集合，并采用改进的扩展一致性束算法对多无人艇进行任务分配，获得多无人艇任务分配效果图。本发明适用于水面多无人艇的智能分配。