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公开(公告)号：CN106023218B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610363080.6
申请日：2016-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于空谱联合背景共同稀疏表示的高光谱异常检测方法。(1)在光谱域中，采用背景共同稀疏表示检测器进行异常目标检测；(2)采用线性局部切空间排列即LLTSA的降维方法获得原高光谱图像低维流行数据；(3)对低维流行数据采用空间背景共同稀疏表示检测器进行异常检测；(4)采用如下的空谱联合背景共同稀疏表示检测器获得最终的异常检测结果d＝αdspec+(1‑α)dspat,0≤α≤1。本发明不需要对高光谱数据进行模型假设，充分考虑了高光谱数据特有的非线性特性，且同时考虑了空间特性和光谱特性，使检测结果更加可靠。
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公开(公告)号：CN107556865A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710726007.5
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种镁合金表面自修复防腐蚀涂层的制备方法。将缓蚀剂负载到具有介孔结构的ZrO2载体中，再与环氧树脂胶液混合，最后将混合胶液涂覆于镁合金基体表面，所述缓蚀剂为苯并三氮唑、六次甲基四胺、2-巯基苯并噻唑或钼酸钠中的一种或几种复配。将负载缓蚀剂的ZrO2与环氧树脂胶液混合并涂覆于镁合金基体表面，进行室温固化，即可获得缓蚀剂-ZrO2/环氧树脂涂层。此新型涂层具有防腐、自修复的功能；该涂层绿色环保、无毒无害，且具有简单的制备工艺和较低的生产成本。
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公开(公告)号：CN103968838B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN103822633B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410047878.0
申请日：2014-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于二阶量测更新的低成本姿态估计方法。本发明通过对三轴微机械陀螺、三轴微机械加速度计和三轴磁强计的输出数据，进行滤波处理得到载体的姿态信息。针对在室内或磁干扰较强场所，磁强计输出会使横摇和纵摇误差变大，传统方法难以解决的问题。本方法在滤波的量测更新阶段，创新性地采用二阶量测更新，即先进行加速度计量测更新再进行磁强计量测更新。以此修正标准量测更新算法从而使磁强计更新只影响方位角。利用本方法可以使用低成本的微惯性测量单元和磁强计进行姿态估计，并且估计精度高、实时性好、适应强磁干扰环境。本方法适用于车辆、无人机和船舰等载体的姿态估计。
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公开(公告)号：CN103925926B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410172298.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于室内组合导航导航系统技术领域，尤其涉及解决现有的MIMU误差漂移大导致的导航精度低，可靠性差问题的一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法。本发明包括：采集陀螺输出的角速度和CAMERA拍摄的图像；对CAMERA拍摄的图像进行平滑滤波；得到原始亮度数据的梯度值，定位物体的边缘；确定中心灭点、水平灭点和垂直灭点位置矩阵；测量出标定矩阵；得到的标定矩阵，得到CAMERA数学模型；测量矩阵：得到MIMU的离散域四元数更新模型；确定CAMERA/MIMU室内组合导航系统的状态；估计出四元数。本发明给出了一种组合系统四元数测量方法，有效的提高了导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103900608B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410105384.3
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于四元数CKF的低精度惯导初始对准方法。首先利用加速度计和磁强计的测量值进行粗对准，得到粗略的姿态矩阵。然后利用GPS提供的准确外界信息，取位置和速度误差作为量测量，通过四元数CKF进行非线性滤波，得到姿态误差矩阵。最后利用姿态误差矩阵进行校正，得到精确的姿态矩阵。本发明利用加速度计和磁强计分别对重力加速度和磁力的量测值，进行粗对准。解决了在低精度惯性器件的条件下，由于陀螺性能低，无法正确敏感地球自转角速率，不能应用传统粗对准方法的问题；另一方面，本方法中提出的四元数CKF能适用于大角度误差的非线性模型，可以在大方位失准角的条件下依然很好的完成对准，且对准精度高。
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公开(公告)号：CN103968838A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410195910.X
申请日：2014-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明提供的是一种基于极坐标系的AUV曲线运动状态下的协同定位方法。其中主AUV装备精度较高的惯性测量单元，而子AUV装备较低精度的IMU。首先，子AUV通过融合自身的惯性测量单元测量载体运动信息，并测定相对于主AUV的距离和方位信息，最后利用扩展卡尔曼滤波来实现协同定位。本发明与传统的基于笛卡尔坐标系的算法相比，在AUV做曲线运动时具有较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN103925926A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172298.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于室内组合导航导航系统技术领域，尤其涉及解决现有的MIMU误差漂移大导致的导航精度低，可靠性差问题的一种基于CAMERA/MIMU室内组合导航系统的四元数测量方法。本发明包括：采集陀螺输出的角速度和CAMERA拍摄的图像；对CAMERA拍摄的图像进行平滑滤波；得到原始亮度数据的梯度值，定位物体的边缘；确定中心灭点、水平灭点和垂直灭点位置矩阵；测量出标定矩阵；得到的标定矩阵，得到CAMERA数学模型；测量矩阵：得到MIMU的离散域四元数更新模型；确定CAMERA/MIMU室内组合导航系统的状态；估计出四元数。本发明给出了一种组合系统四元数测量方法，有效的提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN103900608A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410105384.3
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种基于四元数CKF的低精度惯导初始对准方法。首先利用加速度计和磁强计的测量值进行粗对准，得到粗略的姿态矩阵。然后利用GPS提供的准确外界信息，取位置和速度误差作为量测量，通过四元数CKF进行非线性滤波，得到姿态误差矩阵。最后利用姿态误差矩阵进行校正，得到精确的姿态矩阵。本发明利用加速度计和磁强计分别对重力加速度和磁力的量测值，进行粗对准。解决了在低精度惯性器件的条件下，由于陀螺性能低，无法正确敏感地球自转角速率，不能应用传统粗对准方法的问题；另一方面，本方法中提出的四元数CKF能适用于大角度误差的非线性模型，可以在大方位失准角的条件下依然很好的完成对准，且对准精度高。
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公开(公告)号：CN103900550A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410080597.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/66
CPC classification number: G01C19/725
Abstract: 本发明涉及一种适用于工作原理为循环再入式的干涉型光学陀螺的基于定向耦合调制器的循环干涉型光学陀螺。本发明将光源调制成一组脉冲信号，其脉冲宽度为光在光路线圈SSR中的渡越时间τ，τ＝L/c，c为光速，若需要的循环次数为n，则其调制周期为nτ，并对系统Y波导处施加方波调制信号，调制周期为2nτ；当脉宽为光路渡越长度的光脉冲到达定向耦合调制器位置时，定向耦合调制器调制至交叉态，直至光脉冲全部进入光路。本发明提高了循环干涉型光学陀螺的检测精度。
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