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公开(公告)号：CN107196339B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710535605.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 安徽大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明设计微电网分层采样事件触发机制的分布式协调控制方法，即分两层对系统的状态进行采样，先对来自母线的状态进行周期采样，获取母线中所有的潮流状态信息，然后对周期采样的状态按照事件触发条件进行非均匀的采样，同时更新系统的控制输入，再由下垂控制器对逆变器的状态进行调整，最终实现逆变器功率分配的精确调整。选取一个合适的Lyapunov函数对系统的稳定性进行了证明，对所选取的Lyapunov函数对时间进行求导，设计了系统的事件触发条件并证明了系统的稳定性。最后通过分析得出了系统能够对微网中功率进行精确分配的结论。本发明具有以下优点：以较低的信息交互代价实现精确的电压和频率跟踪、相位同步、有功功率和无功功率分配等协调控制任务。
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公开(公告)号：CN107196339A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710535605.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 安徽大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明设计微电网分层采样事件触发机制的分布式协调控制方法，即分两层对系统的状态进行采样，先对来自母线的状态进行周期采样，获取母线中所有的潮流状态信息，然后对周期采样的状态按照事件触发条件进行非均匀的采样，同时更新系统的控制输入，再由下垂控制器对逆变器的状态进行调整，最终实现逆变器功率分配的精确调整。选取一个合适的Lyapunov函数对系统的稳定性进行了证明，对所选取的Lyapunov函数对时间进行求导，设计了系统的事件触发条件并证明了系统的稳定性。最后通过分析得出了系统能够对微网中功率进行精确分配的结论。本发明具有以下优点：以较低的信息交互代价实现精确的电压和频率跟踪、相位同步、有功功率和无功功率分配等协调控制任务。
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公开(公告)号：CN107193008A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710609485.8
申请日：2017-07-25
Applicant: 安徽大学
IPC: G01S15/08
CPC classification number: G01S15/08
Abstract: 本发明公开了一种超声波测距装置，包括超声波传感器、放大器、整流器、滤波器、电压比较器、微控制器、时钟电路、显示模块和电源模块，用来计时的第一个计时器以及第二个计时器，其中，时钟电路、显示模块和电源模块连接到微控制器，微控制器的一个输出端通过驱动电路连接到超声波传感器的发射端，超声波传感器的接收端依次通过放大器、整流器、滤波器、电压比较器连接到微控制器的一个输入端。本发明还公开了一种采用上述超声波测距装置进行测距的方法。本发明相比现有技术具有以下优点：有效地减小了时间测定误差，从而减小了距离测量误差，此外，还可以通过显示模块，清楚明了地观察到所测距离的值。
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公开(公告)号：CN114326393B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111545794.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非完整小车轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取小车的非均匀采样误差数据；判断误差数据是否满足积分事件触发条件，所述积分事件触发条件采用Lyapunov函数预先设计；若是则更新控制器的最优控制输入以使控制器控制执行器进行非均匀采样；若否则进行下一次非均匀采样；对控制器进行Zeno分析，确定触发无Zeno现象。通过将积分事件触发与非完整小车的控制相结合，由于积分的存在使得触发间隔时间段更长，降低了通信频率，提高了小车与控制器之间的通信效率，节约了电力资源。
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公开(公告)号：CN113720323B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉惯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326393A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111545794.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非完整小车轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取小车的非均匀采样误差数据；判断误差数据是否满足积分事件触发条件，所述积分事件触发条件采用Lyapunov函数预先设计；若是则更新控制器的最优控制输入以使控制器控制执行器进行非均匀采样；若否则进行下一次非均匀采样；对控制器进行Zeno分析，确定触发无Zeno现象。通过将积分事件触发与非完整小车的控制相结合，由于积分的存在使得触发间隔时间段更长，降低了通信频率，提高了小车与控制器之间的通信效率，节约了电力资源。
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公开(公告)号：CN113720323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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公开(公告)号：CN109878749A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910298212.5
申请日：2019-04-15
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明公开了一种检测无人机，包括无人机、伸缩装置和检测装置，所述伸缩装置一端连接无人机，另一端连接有检测装置。本发明的优点在于，通过检测装置固定在伸缩装置端部，改变伸缩装置的长度以及方向，从而改变检测装置的位置，实现对较密集、复杂结构内部或连接处近距离的精确检测，增大检测范围。
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公开(公告)号：CN114516047A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210132977.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数、自身摩擦和外部扰动、系统奇异性、模型的不确定性产生的误差及抖振的技术问题。
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公开(公告)号：CN114282436A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111545808.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通列车节能优化方法、装置、设备及存储介质，方法包括S10、获取当前时刻所述列车运行环境下的状态信息和奖励值所述奖励值采用奖励函数计算得到，奖励函数包括所述DDPG模型中的第一奖励函数和所述列车行车过程中牵引力所做功与行车准点结合的第二奖励函数；S20、基于列车运行环境下状态信息和奖励值，选择运行动作下发至列车以使所述列车下一时刻按照运行动作行车；S30、将下一时刻确定为当前时刻，重复执行步骤S10～S20。本发明中列车每执行一次运行动作，环境都会立刻反馈一个状态信息和奖励值，指导之后的操纵序列，以进行行车策略的更新与优化，最终获得一个收敛的理想的列车行车策略，达到节约能耗的目的。
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