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公开(公告)号：CN114326393B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111545794.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非完整小车轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取小车的非均匀采样误差数据；判断误差数据是否满足积分事件触发条件，所述积分事件触发条件采用Lyapunov函数预先设计；若是则更新控制器的最优控制输入以使控制器控制执行器进行非均匀采样；若否则进行下一次非均匀采样；对控制器进行Zeno分析，确定触发无Zeno现象。通过将积分事件触发与非完整小车的控制相结合，由于积分的存在使得触发间隔时间段更长，降低了通信频率，提高了小车与控制器之间的通信效率，节约了电力资源。
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公开(公告)号：CN113720323B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉惯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326393A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111545794.6
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非完整小车轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括获取小车的非均匀采样误差数据；判断误差数据是否满足积分事件触发条件，所述积分事件触发条件采用Lyapunov函数预先设计；若是则更新控制器的最优控制输入以使控制器控制执行器进行非均匀采样；若否则进行下一次非均匀采样；对控制器进行Zeno分析，确定触发无Zeno现象。通过将积分事件触发与非完整小车的控制相结合，由于积分的存在使得触发间隔时间段更长，降低了通信频率，提高了小车与控制器之间的通信效率，节约了电力资源。
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公开(公告)号：CN113720323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110873290.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 安徽大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的单目视觉贯导SLAM方法及装置，所述方法包括以下步骤：将单目相机获取的图像和IMU获取的环境信息作为输入信息；相机移动过程中获得很多帧图像，将所有帧图像中点线特征匹配成功的图像帧作为关键帧；对所有关键帧中提取特征点低于第一预设值的关键帧剔除，剩余的关键帧形成的相机运动轨迹构成多个局部地图，所有局部地图中点线特征个数低于第二预设值的剔除，对剩下的局部地图进行BA优化；重复相机轨迹进行循环检测和循环修正，得到新的局部地图，对全局地图进行全局BA优化，再经过循环检测和循环修正更新全局地图，构建出环境中的完整地图；本发明的优点在于：具有更高的精度和更小的轨迹误差。
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公开(公告)号：CN114516047A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210132977.3
申请日：2022-02-14
Applicant: 安徽大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供基于径向基神经网络终端滑模控制机械臂轨迹方法及系统，包括：建立n自由度旋转关节的刚性机械臂动力学模型；为刚性机械臂动力学模型设计线性双幂次转换滑模面；将线性双幂次转换滑模面中的非奇异固定时间终端滑模面代入刚性机械臂动力学模型中，据以得出未知非线性函数数据；设计并利用径向基神经网络对未知非线性函数数据进行逼近，据以获取控制器设计数据；根据控制器设计数据设计基于径向基神经网络的非奇异固定时间终端滑模控制器，据以跟踪控制机械臂在固定时间内的轨迹。本发明解决了现有技术中存在的机械臂未知模型参数、自身摩擦和外部扰动、系统奇异性、模型的不确定性产生的误差及抖振的技术问题。
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公开(公告)号：CN114282436A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111545808.4
申请日：2021-12-16
Applicant: 安徽大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种城市轨道交通列车节能优化方法、装置、设备及存储介质，方法包括S10、获取当前时刻所述列车运行环境下的状态信息和奖励值所述奖励值采用奖励函数计算得到，奖励函数包括所述DDPG模型中的第一奖励函数和所述列车行车过程中牵引力所做功与行车准点结合的第二奖励函数；S20、基于列车运行环境下状态信息和奖励值，选择运行动作下发至列车以使所述列车下一时刻按照运行动作行车；S30、将下一时刻确定为当前时刻，重复执行步骤S10～S20。本发明中列车每执行一次运行动作，环境都会立刻反馈一个状态信息和奖励值，指导之后的操纵序列，以进行行车策略的更新与优化，最终获得一个收敛的理想的列车行车策略，达到节约能耗的目的。
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公开(公告)号：CN113725922A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975350.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 安徽大学
Abstract: 基于自触发机制的混合微电网有功功率分配方法及系统，属于自触发和微电网技术领域，解决如何使有功功率在多个交流直流微电网之间进行合理分配的同时大大减少资源的浪费的问题，通过设计的一种基于采样数据的自触发控制方案，实现了混合微电网之间精确的有功功率分配，通过引入一种自触发机制，显著降低通信资源的浪费并实现混合微电网之间的有功功率分配，使智能体仅在必要时刻进行控制更新，在最终几乎不影响性能的前提下显著降低资源的使用，避免了高频率采样造成的资源浪费；本发明的技术方案在有功功率分配、节省通信资源等方面都具有重要的应用价值。
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