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发明公开
弹性体驱动器的控制装置及控制方法失效

公开(公告)号：CN1852790A

公开(公告)日：2006-10-25

申请号：CN200480026948.9

申请日：2004-09-22

Applicant: 松下电器产业株式会社

Inventor： 冈崎安直 , 山本正树 , 足达勇治 , 浅井胜彦

IPC: B25J13/00

Abstract: 本发明提供弹性体驱动器的控制装置及控制方法。利用压力计测装置(9)计测流体压力驱动器的内部压力，计测可动机构的位移量，输入位移的目标值和计测值而利用位置误差补偿装置(12)补偿位置误差，根据目标值利用目标压力差计算装置(14)计算被对抗驱动的驱动器的压力差的目标值，输入来自位置误差补偿装置、目标压力差计算装置和压力计测装置的各输出，而利用压力差误差补偿装置(15)来补偿压力差误差。

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