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公开(公告)号：CN113985899B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111410198.7
申请日：2021-11-25
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了基于区间多目标优化的水下机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：根据海流数据建立规划环境模型；编码粒子，初始化各路径的B样条控制点；将各个路径控制点的坐标代入到B样条曲线的计算公式中计算路径曲线的各个路径点坐标；计算各路径航行时间区间和危险度区间；利用区间可能度模型对候选路径进行占优排序并存入外部储备集，利用区间拥挤距离公式按外部储备集中各个路径的拥挤距离排序；对不可行路径进行的变异操作；根据粒子位置更新公式更新各条路径的位置；判断是否达到迭代次数，不满足则返回步骤(3)，满足则输出最优路径集。本发明解决目前水下机器人路径规划方法只考虑单一的规划目标，路径鲁棒性较差的问题。
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公开(公告)号：CN116203851A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310245927.0
申请日：2023-03-15
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下多智能体系统的半实物仿真系统和仿真方法，其中仿真系统包括：监控模块、多智能体控制模块、至少一个智能体电机；多智能体控制模块与智能体电机直连；监控模块用于监控智能体电机的运动状态，配置拓扑结构和时滞参数；多智能体控制模块用于向智能体电机下发指令；多智能体控制模块包括拓扑与时滞控制模块，以及至少一个智能体控制子模块，智能体控制子模块与智能体电机一一对应；拓扑与时滞控制模块用于根据拓扑结构和时滞参数的配置生成拓扑与时滞数据，并转发给个智能体控制子模块；智能体控制子模块用于根据拓扑与时滞数据调整智能体电机的运动。该系统能够演示和模拟不同时滞与拓扑切换对于多智能体系统的影响。
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公开(公告)号：CN116009537A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211588927.2
申请日：2022-12-12
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于大型部件协作搬运的多机器人导航方法，包括步骤：S1、获取多机器人运动的起点位置s0＝(px0,py0)、终点位置sg＝(gx,gy)和运动场景中的障碍物信息so；S2、根据所需搬运物体形状设计多机器人编队的队形，并获取各机器人之间的相对位置约束；S3、建立深度神经网络，所述深度神经网络的输入为多机器人编队的状态，输出为多机器人编队的执行动作；S4、使用PPO算法对所述深度神经网络进行训练；S5、将多机器人编队的状态输入训练好的Actor网络，得到每一步的动作，进而得到多机器人编队从起点到终点的导航路径。该方法能够根据环境和多机器人之间的距离约束获取多机器人编队的导航路径和姿态。
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公开(公告)号：CN115753118A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211280277.5
申请日：2022-10-19
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G01M15/04 , G06F18/213 , G06F18/245
Abstract: 本发明公开了双燃料发动机机械部件故障诊断方法，包括步骤：1)：对双燃料发动机机械部件状态进行数据采集；2)：通过局部特征尺度分解方法对数据提取时域特征、频域特征、时频域特征，并组合成混合特征集；3)：将混合特征集依照双燃料发动机机械部件正常状态、异常状态分别选择对应的敏感特征集，获取正常状态对应的敏感特征集的低维特征集，记为正常低维特征集；通过NA‑SELF算法获取异常状态对应的敏感特征集的低维特征集，记为异常低维特征集；4)：用正常低维特征集与异常低维特征集，构造组合核；5)：通过优化后的MSVM模型与组合核构建多分类模型；6)：通过多分类模型对故障进行诊断。本发明故障诊断效率高、诊断精确度也高。
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公开(公告)号：CN115329536A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210812371.4
申请日：2022-07-11
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G01M15/14 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的船用发动机故障诊断方法，具体步骤如下：步骤1：构建船舶数字孪生模型；步骤2：将传感器采集数据与故障仿真数据通过拓展卡尔曼滤波进行融合，作为训练集样本；步骤3：通过增加步长可变因子的LMS算法构建发动机故障诊断模型；步骤4：通过训练集样本对发动机故障诊断模型进行训练，完成发动机故障诊断模型的训练；步骤5：将实时传感器数据传入发动机故障诊断模型对发动机故障进行诊断，反馈发动机故障类型、故障参数；步骤6：通过船舶数字孪生模型对反馈的发动机故障类型、故障参数进行显示。本发明通过改进的故障诊断方法结合数字孪生系统，使得故障诊断效率、准确性提高，实现故障可视化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114048629A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111422226.7
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06Q10/00 , G06Q10/04 , G06F119/04 , G06F119/14 , G06F119/08 , G06F119/10 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种船舶柴油机健康管控系统，包括：柴油机、数字孪生体模块、数据管理模块、运行仿真模拟平台模块、孪生数据处理模块、健康管理模块；柴油机分别与数字孪生体模块、运行仿真模拟平台模块、孪生数据处理模块、健康管理模块连接；数字孪生体模块分别与数据管理模块、运行仿真模拟平台模块数据交互；数据管理模块与健康管理模块数据交互；数据管理模块与运行仿真模拟平台模块数据交互。本发明能够及时预测识别和解决柴油机异常与故障，对柴油机性能有效评估，提高柴油机的工作效率，节省维修成本。
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公开(公告)号：CN114037064A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111424337.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶大气污染物监测方法与系统，具体包括以下步骤：(1)获取同类型的n个传感器在一个采样周期Tn内间隔采样船舶大气污染物数据h次的数据；(2)利用Kalman递归算法进行同类型传感器的数据融合，选择数据融合最优值；(3)获取L个采样周期下同类型传感器融合数据集并采用EKPF进行数据滤波；(4)将m个不同类型传感器形成的融合总数据集换算成与排放量标准表对应的计量单位；(5)针对m个不同类型传感器换算后融合总数据集采用训练好的T‑S模糊神经网络进行等级预测。
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公开(公告)号：CN107012904A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710255771.9
申请日：2017-04-19
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种挖泥船疏浚的土壤类型分析方法及控制方法，所述土壤类型分析方法包括：1)实时采集挖泥船的疏浚数据；2)根据所述疏浚数据和泥舱模型，计算疏浚的土壤的未受扰动沉降速度；3)根据所述未受扰动沉降速度计算出所述土壤的颗粒直径；4)结合已知的不同土壤类型粒径分布范围和所述土壤的颗粒直径，确定所述土壤的类型。所述土壤类型分析方法能够实时确定出土壤类型，避免离线勘探土壤类型带来的工程量，进而减少疏浚时间，提高疏浚效率，降低疏浚成本；本发明的挖泥船疏浚的控制方法，利用所述土壤类型分析方法实时分析出土壤类型，并根据分析出的土壤类型及时调整相关的控制参数，减少疏浚时间，提高疏浚效率。
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公开(公告)号：CN103033825A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210575436.4
申请日：2012-12-26
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种卫星导航技术领域的定位解算方法。该方法将最小二乘法、Newton迭代法和差分计算进行融合，提供一种改进的GNSS软件接收机定位解算方法。首先用最小二乘法对伪距观测方程组进行解算，得到初略位置，然后将它作为Newton迭代法的初值，进行迭代计算得到精确位置。最后，进行位置差分计算，进一步提高定位精度。该方法在提高定位解算速度的同时，有效提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN118839418A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410828457.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N5/025 , G06F111/06 , G06F111/20
Abstract: 本发明公开一种基于混合增强智能的船体外板曲面成形智能决策方法，对试验船体外板有限元仿真，构建支持向量机模型，采用Sigmoid函数更新模型中的收敛因子，根据靠前的三只狼的不同位置确定不同的权重，对模型中的惩罚系数和超参数寻优，构成代理模型；将仿真数据、预测数据与人工经验数据相合形成多源数据库，用知识图谱表达；基于知识图谱初步筛选出待加工船板的加工参数进行第一次加工，计算局部变形量误差，微调第二次加工的焰道位置，如此重复获得最终焰道位置；兼顾生产时间和生产能耗的权重对待加工船板的加工参数进行多目标寻优，得到最优加工参数；使用代理模型作为预测模型，考虑样本点的实际分布情况，提高了加工效率和决策准确性。
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