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公开(公告)号：CN114714335A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210231796.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN105729267B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN111975756B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN111975756A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010448062.4
申请日：2020-05-25
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种3D视觉测量系统的手眼标定系统及方法，其方法包括以下步骤：将3D视觉传感器安装在机器人的末端，设定空间内不共面的三条直线，且三条直线互相垂直并相交于同一点；利用3D视觉传感器测量三条直线上的三个第一特征点，获取三个第一特征点的坐标位置；通过机器人平移3D视觉传感器，测量三条直线上的三个第二特征点，获取三个第二特征点的坐标位置；并记录3D视觉传感器平移后的机器人的位姿；计算3D视觉传感器的平移向量，计算出三条直线交点在第二次测量坐标系中的位姿；标定出机器人基坐标系，进行坐标转换，获取手眼矩阵。相对现有技术，本发明步骤简单，减少工作量和工作时间，手眼标定稳定性高。
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公开(公告)号：CN109671123A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109343303A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811243682.3
申请日：2018-10-24
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G03B37/02
Abstract: 本发明属于微钻视觉质量检测技术领域，公开了一种基于内锥镜面扫描全景成像的微钻视觉检测方法。该方法同时采用具有内锥镜面环形局部成像装置、图像采集及处理单元和数字化运动单元的装置；首先拍摄获取端刃清晰的图像，如果端刃判断合格，则继续拍摄得到多张侧刃图像，并将侧刃图像进行展开、提取图像清晰带，进而进行拼接得到最终的清晰完整的侧刃图像。本发明还提供了使用该方法的微钻视觉检测系统。本发明在一次运动进程中，实现在无需转换相机拍摄视角的情况下即可得到清晰、完整、全面的侧刃图像，克服当前微钻检测技术成本高、具有检测死角、检测质量不稳定等问题，大大提高微钻的检测效率和和精度，满足批量化生产与检测需求。
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公开(公告)号：CN105729267A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
CPC classification number: B24B9/08 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/06 , B24B47/20 , B24B49/12 , G06T7/0004 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN119610108A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411865869.2
申请日：2024-12-18
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种双机振动的机器人颤振抑制方法及装置，属于机器人振动抑制领域，包括：在机器人的各关节均设置两伺服电机，各伺服电机沿关节延伸方向布置，各伺服电机远离关节转动轴的一端均设置激振器，各伺服电机与控制器连接；在机器人的各关节上设置与控制器连接的加速度传感器；控制器根据各加速度传感器所采集的电压信号计算对应关节上伺服电机的转动速度；控制器根据两伺服电机的转动速度控制两伺服电机动作，以使两伺服电机分别带动其激振器产生合力作用于对应的关节上的惯性力，以抑制关节的颤振，并不断重复上述过程。本发明能够有效对颤振进行抑制，且不会对关节处机械结构造成负担，也无需算力更高的控制器。
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公开(公告)号：CN109730403B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910224276.0
申请日：2019-03-22
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC: A43D25/047 , A43D111/00
Abstract: 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋楦自动翻转机，一种鞋楦自动翻转机，包括机架，所述机架上依操作流程设置有用于输送鞋楦的输送装置、用于将鞋楦从输送装置上取走的取料装置、用于对鞋楦进行翻转的翻转机构、用于将鞋楦放置回输送装置上的送料装置。
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公开(公告)号：CN114800545B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210230205.3
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
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