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公开(公告)号：CN1545021A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115520.9
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人控制系统。整个系统包括执行机构、控制器两部分；执行机构包括工业控制计算机、伺服单元、外部信号采集及控制单元、测量单元、步进单元、自动调高子系统、控制面板和操作仪；控制器包括初始化模块、主控及状态转换模块、编程模块、用户程序运行模块、运动规划及运动节点解释模块、与专家系统交互模块、手动控制及定位模块、步进驱动模块、界面显示模块、IO处理模块、按键处理模块、测量模块、故障处理模块和伺服模块。本发明可大大提高生产速度，缩短造船周期，提高造船质量、降低造船成本。
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公开(公告)号：CN1544177A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310115521.3
申请日：2003-11-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制领域，特别涉及大型复杂曲面钢板水火加工智能机器人的控制方法，包括：确定四个定位点的坐标值，并通过其确定钢板在机器人坐标系中的位置；测量整板以获得钢板的曲面形状；将钢板当前的曲面形状与目标形状进行比较，判断是否已经吻合，如果吻合就结束当前钢板的加工；否则根据加工工艺参数先进行局部测量和计算来寻找加工焰道的实际位置，然后控制机械手按照一定的时间要求和指定的轨迹匀速行走，同时控制加工设备进行加工，完成此次加工后转向测量整板继续进行。本发明能够按照水火成形加工工艺的要求，控制机器人完成对大型复杂曲面钢板的水火加工。可大大提高生产速度、缩短造船周期、提高造船质量和降低造船成本。
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公开(公告)号：CN101450652A
公开(公告)日：2009-06-10
申请号：CN200810246758.8
申请日：2008-12-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车防盗抢安全监控系统，属于汽车防盗抢安全监控技术领域；该系统包括安装在汽车内的嵌入式计算机和与其相连的周边设备，嵌入在所述嵌入式计算机中的开放源码的操作系统和在该操作系统平台上运行的监控程序；所说的周边设备包括采集车内和车外视频图像的摄像头、抢劫报警的紧急按钮、无线通信收发器、隐蔽安装的隐蔽信息显示器和报警扬声器；所说的监控程序包括异动监测层、中心控制层及信息发送层三个相互独立的运行层次，以及两个共享内存区域。本发明以先进的技术和低廉的成本，为普通车主提供了一种智能化、网络化的汽车防盗抢安全监控系统，安装简单，使用方便，功能丰富，对汽车的防盗抢安全问题具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN100437398C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610011922.8
申请日：2006-05-17
Applicant: 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 , 清华大学
IPC: G05B19/02
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，具体涉及半导体刻蚀工艺中的刻蚀机集群控制器。本发明提出一种刻蚀机集群控制器，包括将数据输入到控制器中的输入设备、存储数据的存储设备、显示监控状态的输出设备、执行控制信息的CPU、以及用于与刻蚀机相连接的传输设备，其中还包括工艺模块，该模块根据模块中存储的工艺流程所需的条件，对刻蚀机输出控制信息。采用本发明，可以实现对半导体刻蚀机的流程工艺的编辑、保存，以及载入现有的流程工艺条件等功能；还具有安全性管理、输入/输出的定制、日志管理、状态灯塔显示、工艺模块和通讯模块的参数设置等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1959569A
公开(公告)日：2007-05-09
申请号：CN200610011922.8
申请日：2006-05-17
Applicant: 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 , 清华大学
IPC: G05B19/02
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，具体涉及半导体刻蚀工艺中的刻蚀机集群控制器。本发明提出一种刻蚀机集群控制器，包括将数据输入到控制器中的输入设备、存储数据的存储设备、显示监控状态的输出设备、执行控制信息的CPU、以及用于与刻蚀机相连接的传输设备，其中还包括工艺模块，该模块根据模块中存储的工艺流程所需的条件，对刻蚀机输出控制信息。采用本发明，可以实现对半导体刻蚀机的流程工艺的编辑、保存，以及载入现有的流程工艺条件等功能；还具有安全性管理、输入/输出的定制、日志管理、状态灯塔显示、工艺模块和通讯模块的参数设置等功能。
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公开(公告)号：CN1225689C
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN03100077.0
申请日：2003-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器。包括由工业控制计算机和开放式控制器系统的周边设备所组成的硬件部分，由开放源码的实时操作系统和开放式控制器应用软件系统组成的软件部分；所说的开放式控制器应用软件系统RTOC主要由三个运行层次组成；基础层是在各个特殊的设备驱动程序之上，抽象出设备无关的访问接口；中间层负责管理系统伺服周期的定义和运行；应用层为高层应用程序，通过简单的方式配置中间层，并监控系统状态；本发明可以用于对机器人的控制，也可以用于对其它运动控制系统的控制。具有可扩展性、可移植性、可定制性和互操作性四个方面的特征，并且大大降低了系统的成本。
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公开(公告)号：CN1225346C
公开(公告)日：2005-11-02
申请号：CN03104670.3
申请日：2003-02-21
Applicant: 清华大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器的电机控制方法。包括建立开放式机器人控制器的电机控制的(TOPN)模型；根据各个对象的时间约束条件，模型的整体时间约束条件，并将各个对象的时间约束条件转化成相对于整个模型被执行时的相对时间约束条件；构建TOPN模型的状态变化图，利用佩里特网的推导规则，将TOPN模型中所有的对象推导变换成时间佩里特网的形式；应用时间佩里特网的推理方法和定理来判断模型中对象行为的一致性，如果模型中对象行为是一致的，则使用该模型可以实现对于电机的正确控制。本发明可以提前发现电机控制中功能和性能上的不足，从而减小开放式机器人控制器系统的开发成本。
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公开(公告)号：CN1216333C
公开(公告)日：2005-08-24
申请号：CN02159977.7
申请日：2002-12-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机数值控制技术领域，涉及实现开放式“软”串行实时通讯系统的硬件接口卡，包括ISA总线接口电路、SERCOS协议微处理器及其外围电路以及总线缓冲电路、控制逻辑电路部分；地址总线上的信号经过控制逻辑电路后，选通SERCOS协议专用微处理器；由选通的处理器系统软件程序发送的读取控制参数，并处理成SERCOS协议报文，通过其外围电路传送给控制驱动的对象；并读取驱动控制对象反馈的周期性数据报文，由控制逻辑电路通过周期性的中断信号通知NC读取总线缓冲电路中的反馈数据，进行处理，完成一个周期的伺服循环。本发明使“软”SERCOS系统具有较高的开放性，可扩展性、可移植性、可定制性及互操作性。
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公开(公告)号：CN1424649A
公开(公告)日：2003-06-18
申请号：CN03100077.0
申请日：2003-01-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于计算机应用技术领域，涉及开放式结构机器人控制器。包括由工业控制计算机和开放式控制器系统的周边设备所组成的硬件部分，由开放源码的实时操作系统和开放式控制器应用软件系统组成的软件部分；所说的开放式控制器应用软件系统RTOC主要由三个运行层次组成；基础层是在各个特殊的设备驱动程序之上，抽象出设备无关的访问接口；中间层负责管理系统伺服周期的定义和运行；应用层为高层应用程序，通过简单的方式配置中间层，并监控系统状态；本发明可以用于对机器人的控制，也可以用于对其它运动控制系统的控制。具有可扩展性、可移植性、可定制性和互操作性四个方面的特征，并且大大降低了系统的成本。
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