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公开(公告)号：CN110969373A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911337290.8
申请日：2019-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本发明涉及数据管理技术领域，具体涉及一种待检验物料推送方法、系统、存储介质及装置，在工业生产中涉及的物料为多种，获取每类物料的物料信息，其中，物料信息表征物料的当前状况；依据物料信息及物料系数，确定每类物料的优先级；将每类物料的优先级进行排序，确定优先级最高的物料为待检验物料；将待检验物料推送至待检验物料对应的检验员，以避免物料检验的顺序安排不合理，从而延误工业生产的进度的情况。
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公开(公告)号：CN110717195A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910939780.9
申请日：2019-09-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种错误数据处理方法、存储介质及终端设备，其中，错误数据处理方法，其特征在于，所述错误数据处理方法包括：S1)：响应于发现错误数据，申请借用预设时间的上一级用户的权限，以获得所述上一级用户的权限；S2)：响应于获得所述上一级用户的权限，追踪所述错误数据的根源，以找到所述错误数据的根源；S3)：响应于找到所述错误数据的根源，对所述错误数据进行处理。本发明的错误数据处理方法能快速有效地追踪到了数据错误根源，节约人力成本，缩短了追踪数据错误时间。
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公开(公告)号：CN109227547A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN112101665B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010976242.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06Q10/20 , G08B21/18 , G08B31/00 , G06F16/903
Abstract: 本发明公开了一种故障检测预警方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取智能设备的运行数据；检测所述运行数据中是否包括目标故障数据；在所述运行数据中包括目标故障数据时，获得与所述目标故障数据关联的目标关联故障数据；根据所述目标关联故障数据和目标故障数据生成故障检测预警信息。通过采用上述方法以便维修人员根据故障检测预警信息对所述目标故障数据和目标关联故障数据分别对应的故障位置进行检测，从而有效避免智能设备因在发生故障后可能会发生关联故障从而需要多次维修以及存在反复被投诉的问题，极大的提高用户的产品体验和售后满意度。
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公开(公告)号：CN117170240A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311255587.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：获取预设的待规划路径的总路程、加速阶段的加速曲线类型、减速阶段的减速曲线类型和运动参数；基于所述运动参数分别计算使用所述加速曲线类型的曲线的加速段位移和使用所述减速曲线类型的曲线的减速段位移；根据总路程是否大于加速段位移与减速段位移之和，确定使用所述加速曲线类型的曲线和所述减速曲线类型的曲线分别进行加速规划和减速规划或者使用所述加速曲线类型的曲线进行加速规划和减速规划；根据进行的所述加速规划和减速规划，输出对应的插补点集合。本发明方案能够实现对运动指令速率变化的灵活控制，有效提高机器人运行的整体效率和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116520842A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310514531.1
申请日：2023-05-08
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种工业机器人的控制方法及装置、非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取工业机器人的运行参数，其中，运行参数包括：工业机器人的本体轴的第一运行参数和工业机器人的附加轴的第二运行参数；在第一运行参数和第二运行参数中确定目标运行参数，并从本体轴和附加轴中确定与目标运行参数对应的待调整轴体；对目标运行参数按照修正系数进行修正，其中，修正后的目标运行参数至少用于调整待调整轴体的运行时长；控制本体轴和附加轴按照修正后的目标运行参数中的运行时长进行运动。本申请解决了由于相关技术在调整机器人及其附加轴的运行状态时，无法保证两者中任何一者以最优性能运行造成的机器人系统运行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN115781664A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211296323.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是关于一种机器人零位快速恢复的方法、装置、介质和机器人。该机器人零位快速恢复的方法包括以下步骤：获取最小补偿单位；根据最小补偿单位对偏移关节进行补偿，并判断是否到达零位；若是，则停止补偿，机器人零位恢复。本申请提供的方案，能够在工业机器人因碰撞导致零位丢失时，不用借助旁边设备或移动机器人即可获得基准点，能适用在狭小的空间内；同时，本申请根据机器人机械结构的特点，计算获得最小补偿单位，即可快速地确定最小补偿基准，可以有效节省时间，提高效率，从而快速地恢复机器人的零位，确保作用现场的快速恢复。
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公开(公告)号：CN113406979B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110686734.X
申请日：2021-06-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种编码器异常检测方法、装置、存储介质、控制器及设备，所述方法包括：当所述编码器所在的设备断电时，记录所述编码器当前的第一编码器值；当所述编码器所在的设备再次上电时，读取所述编码器当前的第二编码器值；判断读取的所述第二编码器值和记录的所述第一编码器值的差值的绝对值是否大于预设阈值；若判断所述第二编码器值和所述第一编码器值的差值的绝对值大于所述预设阈值，则确定所述编码器发生异常。本发明提供的方案能够避免因多圈编码器值异常引发安全问题。
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公开(公告)号：CN114083531A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111292359.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及工作空间预判处理方法、装置、存储介质及工业机器人，属于工业机器人技术领域，本申请获取工业机器人的操作路径；根据操作路径得到离散路径点；对离散路径点进行机器人运动学逆解，得到离散路径点对应的关节轴运行数据；针对操作路径，按路径行进方向，依次判断各离散路径点对应的关节轴运行数据是否满足预设可达工作空间边界约束条件，并当在判断出不满足时，执行预设超边界约束处理操作。通过本申请，有助于解决在手动示教时因难以确认机器人是否已到达可达工作空间边界，导致可能会出现执行机构异常报警等问题。
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公开(公告)号：CN111203861B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T‑xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O‑xyz，工具坐标系T‑xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T‑xyz，其中,工具坐标系T‑xyz与机器人最末端的关节的坐标系E‑xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T‑xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。
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